하이라이트 {#highlights}
Minverse 잉크웰에 스타일러스를 도킹하면, 스타일러스가 암을 따라 똑바로 향하게 되었습니다. 도킹된 스타일러스에 설정되는 방향(헤딩)이 135도에서 180도로 변경되었습니다. 이는 다른 부분은 변경되지 않은 기본 세션에서 3.5.6 버전부터나타나는 유일한 눈에 띄는 차이점입니다.
게이트 제어나 옵트인이 필요하지 않으며, 핸들 펌웨어 1.3.1 이상을 사용하는 모든 사용자가 대상입니다. 자세한 내용은 ‘수정 사항’을 참조하십시오.
세션 중에 기기의 자세가 실시간으로 반영되도록 변경되었습니다. 애플리케이션이 기기 제어를 시작하는 시점에서 값이 고정되지 않고,state.body_orientation 하지만20 Hz로 기기의 자세를 추적합니다(Inverse3 /Minverse 펌웨어 7.9 이상에서 기본적으로 활성화됨).
기기 설정을 초기화하면 해당 기기에 실제로 저장된 값이 복원되도록 변경되었습니다.config/torque_scaling、config/중력 보정、config/손잡이 ~에 대한 DELETE 는,서비스에 내장된 고정된 공장 출하 시 상수가 아닌, 기기가 시작될 때 가지고 있는 값을 반환하도록 변경되었습니다. 따라서 왼손용으로 저장된 기기가 오른손용으로 재설정되는 일이 더 이상 발생하지 않습니다.
장치 범위 설정 변경 사항은 더 이상 기본 이벤트 채널을 통해 자동으로 알림되지 않습니다. 이전에는 공유 마운트나 자세 기록이 한 번 수행될 때마다, 해당 장치를 보유하고 있는 각 세션마다세션 업데이트됨 이 전송되었습니다. 게다가, 이들 중 어느 것도 특정 기기를 식별할 수 있는 정보는 아니었습니다. 보유 중인 모든 세션은 다음 스냅샷부터 계속해서 업데이트될 예정입니다.
내부 개선 {#internal-improvements}
새로운 설정 devices/*inverse/body_orientation_poll_interval_ms(기본값은 50 ms,0 (무효, 범위 0~5000)을 통해 실시간 자세 판독값을 조정할 수 있게 되었습니다.다만, 50 ms의 디바이스 모션 타이머가 실질적인 하한이 됩니다.
펌웨어 7.9 미만의 기기에서는 자세 정보를 이용하는 사용자(컨슈머)별로 개별적으로 경고가 표시되도록 변경되었습니다. 따라서 구버전 펌웨어의 경우 devices/*idle 상태에서의 방향 조회 역방향 조회 을 활성화한 경우,그냥 묵살당하는 것이 아니라, 해당 설정이 적용되지 않는다는 알림이 표시됩니다.
자세 데이터를 더 이상 제공하지 않는 기기에 대해서는 이제 경고 메시지를 한 번 표시하도록 변경되었습니다. 이전에는 마지막으로 가져온 정상 값을 아무런 알림 없이 영구적으로 계속 보고하고 있었습니다.저장된 값 자체는 변경되지 않으므로, 기기를 계속 사용할 수 있습니다.
세션스코프의 config/mount 또는 config/body_orientation 게시물은 기존과 마찬가지로 기본 이벤트 채널을 통해 알림이 전송됩니다. 철회된 것은 장치 범위 관련 요소뿐이며,손잡이、토크 스케일링、중력 보정 세션별 알림을 계속해서 보내드리겠습니다.
수정 {#fixes}
Minverse 잉크웰의 도크 보정 결과, 도킹된 스타일러스의 설정 각도가 45도 부족했습니다. 잉크웰 보정 시, 도킹된 스타일러스에 설정되는 방향이 135도에서 180도로 변경되어,해당 값은 설정 devices/*inverse/inkwell/dock_heading_deg 로 변경되었습니다. 2026년 9월 22일, 핸들 펌웨어 1.3.1 버전의 스타일러스가 탑재된 Minverse를 사용하여 측정했습니다. 기존의 135도 설정에서는 도킹된 펜의 각도가 45도 부족했기 때문에,
요 추정기가 이를 보정해야 했습니다(관측값은 +42~+50도). 현재 잔차는 약 5도 이내로 유지되고 있습니다.단계별 게이트의 적용 대상은 아닙니다(도크 보정 처리 경로는 항상 실행됩니다). 따라서 핸들 펌웨어 1.3.1 이상을 사용하는 모든 사용자에 대해서는,
도킹된 펜의 표시되는 방향이 45도 변경됩니다. 이 버전보다 낮은 펌웨어를 사용하는 경우, 펌웨어가 이 값을 무시하고 전체 방향을 즉시 설정하므로 해당 사용자에게는 아무런 변화가 없습니다.
state.body_orientation 는 기기가 유휴 상태일 때만 업데이트되었기 때문에, 애플리케이션이 힘 감각 스트리밍을 시작하는 순간 값이 고정되어 모든 사용자가 오래된 핸드셰이크 스냅샷을 읽게 되었습니다.현재는 기존 모션 타이머를 통해 폴링되며, 세션 중에도 실시간으로 업데이트됩니다.
config/torque_scaling、config/중력 보정、config/손잡이 ~에 대한 DELETE 는, 장치 자체에 저장된 설정 위에 컴파일 시에 내장된 공장 출하 시 상수를 기록하고 있었습니다.그 때문에 ‘기본값으로 재설정’과 기기의 실제 부팅 시 상태가 일치하지 않았습니다.config/손잡이 는 저장된 값과 상관없이 항상 오른쪽 로 설정되어 있었습니다. 현재는 이 세 가지 모두에 저장된 값이 복원되었으며,
기존 상수는 해당 항목이 장치에서 한 번도 읽힌 적이 없는 경우에만 사용됩니다.
기기별 설정을 1회 변경할 때마다, 해당 기기를 보유한 각 세션마다 1건의 이벤트가 발생했습니다. 페이로드에는 session_id、프로필、범위 ...만 포함되어 있었고, 장치 식별자가 없었기 때문에,구독자는 복제본의 출처를 파악하거나 일련의 이벤트에서 중복을 제거할 수 없었습니다. 기기별 알림 기능은 기기를 지정할 수 있는 대체 메커니즘이 제공될 때까지 보류됩니다. 세션별 업데이트에는 변경 사항이 없습니다.
잠재적인 호환성 문제 {#potential-breaking-changes}
config/torque_scaling 삭제、config/중력 보정、config/손잡이 는, 리셋이무엇을 의미하는가을 변경하고 있습니다. 응답과 입력되는 값은,서비스 측의 고정 상수가 아닌, 기기에 저장된 설정으로 변경되었습니다. 응답 형식은 변하지 않습니다. 값이 다른 경우는 저장된 설정이 공장 출하 시 상수와 다른 기기에 한합니다. 단,
리터럴 상수（false / {enabled: true, scaling_factor: 0.0} / 오른쪽）를 전제로 했던 연동에서는 다른 값이 반환되게 됩니다.
state.body_orientation 는 형식과 계층(tier)을 변경하지 않으면서 값의 의미가 달라집니다. 스트리밍 클라이언트 입장에서는 사실상 정적이었던 필드가,20 Hz로 변경됩니다. 애드온 설치 후 이를 상수로 취급해 온 사용자는 별도의 동의 절차 없이 새로운 동작을 보게 될 것입니다.
옵트인하지 않은 `:10020` 구독자는, 디바이스 범위 내 쓰기 작업이 원인인 경우 `config.mount` 또는 `config.body_orientation`의 `session-updated`를 더 이상 수신하지 않게 되었습니다.또한, 권장되지 않는 기존의 평면형 본문_방향 스코프도 동일한 레인을 따르게 되어, 더 이상 기본 채널로 되돌아가지 않게 되었습니다.이행: 이벤트를 업데이트의 트리거로 사용하는 것을 중단하고,
세션 스냅샷에서 값을 읽어오십시오. 스냅샷은 보유 중인 모든 세션에 대해 별도의 동의 절차 없이 지속적으로 업데이트됩니다.이와동등한세션범위의 이벤트나,
손잡이 / 토크 스케일링 / 중력 보정 해당 알림은 영향을 받지 않습니다.
도킹된 스타일러스의 표시 각도가 45도 변경됩니다. 이는 참조용일 뿐입니다. 버그 수정 사항이며, ‘하이라이트’와 ‘수정’에서 공개되었습니다. 여기에 기재하는 내용은,핸들 펌웨어 1.3.1 이상을 사용하는 모든 사용자의 경우, 별도의 동의 절차 없이 관측값이 변경되기 때문입니다. 따라서 기존의 135도 기준값에 맞춰 자체 애플리케이션을 조정해 온 사용자는 실제 마이그레이션 작업이 필요합니다. 형식은 변경되지 않습니다.
권장하지 않음 {#deprecations}
이번 릴리스에서 새로 추가된 비권장 사항은 없습니다. devices/*idle 상태에서의 방향 조회 역방향 조회 새로운 폴링 간격이 0이 아닌 경우 중복이 발생하지만,3.5.7에서는 의도적으로 사용 중단 ...로 표시를하지 않았습니다. 이 기능은 3.6 버전에서 비권장 기능으로 지정될 예정입니다.
