7.7.1최신2026년 7월 28일 오후 10시 15분모든 다운로드 (3)상세 정보 보기🔖 7.7.1 버전 출시7.7.1 (2026-07-28)버그 수정핸드오프: 유휴 정지 시 자동 주차 보류 및 LED 신호 비활성화 (876f18e), #if 이슈 해결
7.7.02026년 7월 15일 오후 10시 25분모든 다운로드 (3)상세 정보 보기🔖 7.7.0 버전 출시버그 수정angle-control: 의미 있는 토크를 생성하기 위해 웨이포인트 단계 크기를 늘립니다 (6805db6)angle-control: 커서 모드에서 갑작스러운 이동 및 진동을 방지합니다 (8b84c9b)angle-control: 커서 제어를 위해 _waypointFirstStep 가드 복원 (c4197d0)angle-control: feat/waypoint-navigation에서 누적된 웨이포인트 복원 (b01baec)자동 조정: FOD에서 WSB 경계 진동을 감지하고 종점 흔들림 현상 방지 (e2ad67c)autoscale: AUTOSCALE_SESSION_BOUNDARY_DAMPING 플래그 뒤에 F3 감쇠 처리 추가 (344a3b6), #if 문 제거자동 크기 조정: 자유형 크기 조정 시 작업 영역 경계 유지 (eaf2316)자동 스케일링: WSB 오실레이터 백오프 [보안] 양수 값을 줄이고 V18 텔레메트리 추가 (f65f68a)자동 스케일링: FOD WSB 경계 진동 모니터 제거 (7f1ee1f)bench: 더티 워크트리 및 참조별 오류에 대해 지연 시간 퇴행 현상이 발생하지 않도록 견고하게 개선 (b32a315)빌드: InverseX_debug 컴파일러 경고 묵살 (a6a58b9)ci: Teensy 플랫폼 버전 수정 (7f256d7)쓸모없는 로그를 주석 처리하고 FOD로 변경하여 원치 않는 진동을 악화시킴 (54826ec)컨트롤러: SDK 세션이 활성화된 동안 유휴 상태에서도 자동 주차 기능을 억제 (9779102)cursor-position: 일시 중지 후 인터럽트 감지 기능을 다시 활성화하기 전에 300ms의 대기 시간을 추가 (6c2e779)cursor-position: 인터럽트 일시 중지 중에도 호스트에 상태 응답을 항상 전송 (05b74c0)cursor-position: 토크 재적용을 방지하기 위해 인터럽트 일시 중지 시 PID 비활성화 (14d3ac3)커서 위치: 중력 보정 없이도 충분한 토크를 발생시키기 위해 단계 크기와 추적 오차 임계값을 증가시킴 (dcc31e2)cursor-position: 인터폴레이션된 웨이포인트 대신 목표 각도를 사용하여 인터럽트 감지 (95626bc)cursor-position: 트래킹 오류 플래그를 사용하여 블록을 감지하고, [secure] 양성 결과를 제거합니다 (4cf2951)커서: 위치 패킷에 대해서만 강제 핸드오프 타이머를 재설정합니다 (def5c25)커서: 조인트 스프링 어시스트 영역에서 WSB 비활성화 (83fb665)커서: 암이 접혀 있을 때 힘 출력 0 (902e5f1)fod: 내부 작업 영역 경계 감지 수정 (aeafa0e)fod: 내부 작업 영역 경계 감지 수정 (4317e01)fod: 바깥쪽 방사형 게이트가 있는 힘 기반 작업 공간 경계 eBrake (c8de4be)fod: 바깥쪽 방사형 게이트가 있는 힘 기반 작업 공간 경계 eBrake (ef11405)fod: 1cm 여백과 파워 게이트를 사용하여 내부 경계 [secure] 이동을 줄임 (a494749)fod: 1cm 여백과 파워 게이트를 사용하여 내부 경계 [secure] 이동 횟수 줄이기 (8252fa0)fod: 앱 강제값이 0일 때 PANIC에서 벗어나려면 사용자의 동작이 필요함 (8907fd0)fod: 앱 강제값이 0일 때 PANIC에서 벗어나려면 사용자의 동작이 필요함 (bd1e5b3)fod: 내부 경계 스톱을 조이고 장치 작업 공간 사전 설정을 추가 (51703c0)fod: 내부 경계 스톱을 조이고 장치 작업 공간 사전 설정을 추가함 (4ddac47)gravcal: 세션 질량 자동 보정 기능 추가 및 유휴 상태 이탈 잠금 해제 (5b13583)gravcal: 세션 추정치가 준비될 때까지 Hub-OFF AG FF를 보류 (a465f13)gravcal: 허브가 중력 보정을 비활성화할 때 도구 질량이 0으로 설정됨 (78b5865)중력: 잉크웰 보정 완료 시 중력 경사도 재설정 (6a1c51a)핸드오프: 유휴 상태에서의 종료 사용자 경험 및 앱 세션 핸드오프 연결 기능 추가 (dea0ef2)핸드오프: 메뉴 비활성화 시 안전 중력 기능 추가 및 앱 종료 시 보안 강화 (3562977)핸드오프: 유휴 대기 시간(park) 타임아웃을 5초에서 60초로 연장 (8dd27e3)핸드오프: 앱 측 대기 상태만 유지하고, 홀드 링은 연결 해제 시에만 제한 (0e4548c)핸드오프: 앱 측 주차 타임아웃 경로에서 BFLGReturnHome 플래그를 반영 (b700336)핸드오프: 앱 측 벨소리 음소거 및 릴리스 후 FOD 알림음 복원 (17a315f)핸드오프: 팝아웃 홀드 PID를 KP=46, KI=2, KD=0.45로 조정 (020b25c)imu: mode != manual일 때만 잉크웰 캘리브레이션 시 시뮬레이션 프레임에서 중력 방향을 항상 캡처함 (9c89986)imu: 수동 모드에서 원자 쿼터니언 및 가속도 업데이트 (48e4ebe)imu: 오래된 주석 수정 및 _prime_cache() 반환값 보호 (1f0c32b)IMU: 설정 컨트롤러에서 시뮬레이션 프레임 모드로 중력 보정 IMU 값을 읽는 기능 분리 (90f771e)imu: gate Inkwell 도킹 시 IMU는 BFLGImuOrientationSensorEnabled (0bd6f1b)를 읽습니다.imu: 중력 보정 값은 항상 실시간 BNO055 값을 읽지만, 시뮬레이션 프레임은 sensor_auto (65f17b7)에서만 업데이트됩니다.imu: bno055 비동기 펌프의 메인 제어 시간 단계에 대한 속도 제한 (89bddfe)imu: com_link 수신 허용 목록에 0xE4 등록 (81ca58b)imu: states.cpp에 BFLGImuSimFrameEnabled/Live를 등록하고, 테스트벤치 주석을 수정함 (27558f1)imu: 0xE4에서 지원되지 않는 프로토콜 버전을 거부 (c041b32)imu: alpha에서 dev/bno055-async-i2c-alpha 제거 (6fd226d)imu: 베타 버전에서 dev/bno055-async-i2c-alpha 제거 (3bed732)returntohome 기능이 비활성화된 경우에도 핸드오프를 유지 (530e4db)유휴 상태에서 위치를 유지할 때 LED 신호 (f2463e3)알림: FOD_STAGE_GUARD (520caad)에서 패닉이 발생할 때 ebrake 진입 시 0xBB를 강제 적용알림: 일정한 힘 안전 알림의 심각도를 ‘심각’으로 상향 조정 (0dcfccd), #84 해결perf: 헤드리스 CI 플래싱 시 teensy-cli 업로드를 강제 실행 (fbdcba1)perf: teensy-cli 업로드를 위해 PATH에 teensy_loader_cli 추가 (7bf8c2f)perf: require system teensy_loader_cli; 치명적이지 않은 사전 검사 (a8aafd6)pid: pid 매개변수 조정 (4e35acc)pos-control: pos 제어 중 스프링 보조 기능 비활성화 (f88e89c)유휴 상태에서 안전 장치가 작동할 경우 귀가 방지 (798ff63)홈으로 돌아가기: cancel_threshold 조정 (3X) (c1de4ed)원점 복귀: 원점 복귀 시 조인트 스프링 보조 기능 비활성화 (6c13256)return-to-home: 상태 진입 시 [보안] 사용자 중단 방지 (0b94ea1)safety-config: 정지 시 예압이 비활성화된 경우 원시 힘을 전달 (e0389c9)안전: 전자 브레이크 유지 중 중력 보상 FF + 공회전 홈 보라색 LED(76e0247) 억제설정: 수동형 IMU 쿼리에 대해 FSM을 거치지 않고 현재 상태에서 직접 응답 (996db55)sim: 힘-반응 데모 및 인라인 대시보드 추론 기능 추가 (1dd67f1)sim: NN 파이프라인, 실시간 대시보드 및 텔레메트리 수집 기능 추가 (0db1dbf)테스트: 네이티브 색상 제어 테스트를 위한 is_device_at_home_position 스텁 (1c218fa)FOD의 감지 기능을 새로운 알림 기능에 연동했습니다 (da0e567)작업 공간: Minverse 맵 앵커 및 바깥쪽 우선 경계 검사 추가 (93b4d7e)작업 공간: Minverse 맵 앵커 및 바깥쪽 우선 경계 검사 추가 (20ce402)특징angle-control: 부드러운 이동을 위한 웨이포인트 내비게이션 추가 (2d80704)자동 스케일링: 직렬 구성 블록을 사용한 세션 작업 공간 경계 감쇠 (ff2ce71)cursor-position: interrupt-pause 멤버 변수 추가 (478162c)cursor-position: 인터럽트 감지 시 제어 일시 중지, 2초 후 재시도 (6cb435b)cursor-position: 진입 및退出 시 인터럽트 일시 중지 플래그 재설정 (8275f9e)문서: 대화형 안전 구성 가이드 추가 (허브/서비스/방화벽) (bb8c7bb)docs: Hub/Service/FW 코드를 기준으로 검토한 워크스페이스 자동 확장 구현 계획 (9c0e40d)자유 형상 편집 시에도 도구를 사용한 중력 보정 (122238f)핸드오프: 유휴 정지 상태 기반 대기 — 유휴 상태에서 정지해 있을 때마다 주차 (dfc4f84)핸드오프: 유휴 대기 시 팝아웃 PID, 변위 및 파크 타임아웃 조정 (265f731)imu: BFLGImuOrientationSensorEnabled 및 0xE4 EEPROM 주소 추가 (949de27)imu: 로봇의 쿼터니언/가속도에 대한 모델 액세서 및 뮤테이터 추가 (025078d)imu: 로봇 쿼터니언 및 가속도 벡터 읽기 액세서 추가 (0c33e01)imu: 0xE4 IMU 방향 데이터를 영구적으로 저장하도록 save 명령어 확장 (0236ebe)imu: gate live IMU가 BFLGImuOrientationSensorEnabled (2ced8d0)를 읽음imu: 읽기/설정/센서 모드를 지원하는 0xE4 컨트롤러 핸들러 구현 (397e135)imu: 0xE4 파서 스텁 구현 및 모든 디스패치 테이블 연결 (b69874e)imu: 실시간 운동학 + 중력 보정 방향 갱신 (a79e845)imu: 0xE4용 버전 기반 방향 모드 프로토콜 (562becb)minv: 초기 프로토타입에서 보정 버튼 핀을 재정의할 수 있도록 수정 (3e20333)notif: safety_fsm_state를 notif_tier로 대체하고, fold를 BB/BA 채널로 분리 (cf67daa)알림: 패밀리 B의 안전 ID를 패밀리 A 형식으로 재구성하여 복원 (0x15-0x17) (d709b32)알림: 상태/안전/데이터 알림 전송을 3개의 채널로 분리 (69c05eb)성능: 콜드 스타트 시 기기 연결 끊김에 대한 자동 재시도 벤치마크 (3b18443)perf: longer bench, p01<1kHz CI gate, cold-start warm-up (a0d36f5)perf: p01 게이트를 4000 Hz로 상향 조정 (idle-host 기능) (8c614c8)safety-config: 시리얼 안전 구성 GET/SET/RESET 구현 (dd81a9b)설정: QUATERNION_REFRESH_TYPE (0x0F) 추가 - 지연된 BNO 재읽기 (282407e)설정: 운동학 캐시에서 0x0C 쿼터니언을 수동으로 반환 (4c85719)sim: PlantNN 입력에 전력 기능 보강 추가 (7953aea)sim: 식별 정보 캡처를 위해 디버그 FW 텔레메트리 스트림을 우선적으로 사용 (bafeec0)sim: FW 플랜트 시뮬레이터 및 식별 파이프라인 (2059aa6)도구: FOD 예압 검증을 위한 정력 안전 테스트 스크립트 추가 (4529402)워크스페이스 자동 확장 세션 경계 감쇠 (cd74ccd)성능 개선bench: p01의 호스트 CPU 부하 대비 내성을 강화하기 위한 저지터 RT 윈도우 (ac154d4)imu: teensy4_i2c를 통한 비차단 BNO055 샘플링 (03f249d)Minverse 모터의 최대 토크 증가 (ed5e4e4)
