7.9.1최신2026년 9월 9일 오후 7시 28분모든 다운로드 (4)상세 정보 보기🔖 7.9.1 버전 출시7.9.1 (2026-09-09)버그 수정imu: 연속 방향 추적을 InverseH로 제한 (8adc60b)imu: 모든 보정 캡처 지점에서 시뮬레이션 프레임 모드를 준수합니다 (8af0dce)
7.9.02026년 9월 8일 오후 6시 5분모든 다운로드 (4)상세 정보 보기🔖 7.9.0 버전 출시버그 수정calib: 모든 자동 보정 장치에서 모호한 자기 프로파일 잠금을 거부함 (7685f13)imu: 고정된 자세를 반환하는 대신 오래된 BNO055 캐시를 감지하도록 수정 (f1d261f)imu: SIM 프레임 게이트를 해제하여 X2 자동 보정이 서비스(00bf7fd)에 도달하도록 하십시오.IMU: MINV를 이전 IMU 리프레시 게이팅 상태로 유지 (c71686e)imu: INVH뿐만 아니라 INV3/X2에서도 퓨전 중력을 읽도록 수정 (e8e4c2c), #ifdef 처리 완료imu: 부팅 시 멈춰 버리는 대신 끼어 있는 BNO055를 복구 (5ff000a)imu: INV3/X2 쿼터니언 갱신 시 sim-frame 모드 게이트 복원 (ae38bc5)imu: 왼쪽에서 요(yaw) 제거 — 오른쪽 곱셈으로 인해 틸트 값이 손상됨 (3e84b3e)inverseh: 플립 전 센서 좌표계(cc3d6e4)에 작업 공간 원점을 적용합니다.inverseh: 잉크웰 보정을 완전히 무효화합니다 (b099c09)inverseh: 귀가 기능이 2회 시도 후 중단됨; 접힘 감지 기능 비활성화 (ef302f9)inverseh: availablePWM 게이트 기능을 원상복구하면 자동 보정 기능이 제대로 작동하지 않게 됩니다 (9073b2f)invh: autocalib — 모호한 자기 잠금 거부; calib 프로파일 덤프 및 시각화 (6f407b7)DIGITALWRITEFASTER0/1을 네이티브 테스트 가능하게 만들기 (c82315f)게이트 처리된 ISR에 알림/핸드오프 링 토크 복원 (08acc14)설정: 수동 IMU 쿼리에 대해 FSM을 거치지 않고 현재 상태에서 직접 응답하도록 함 (0881f2d)설정: MINV의 센서 캐시에서 0x0C를 전송하여 허브가 이를 인식하도록 한다 (1a89716)도구: 작업 공간 일치 테스트 — 팔로워 0N 강제 유지, 결합 확인, 도달 불가능한 끝부분 부드럽게 건너뛰기 (3782c7a)특징imu: 실시간 운동학 + 중력 보정 방향 갱신 (f898ac0)inverseh: IMU 요 각도 고정; 듀얼 스윕 원점 정렬 도구 (9aa34fd)inverseh: 10 g 엔드 이펙터 짐벌(S_M)의 중력 보정 (206d39e)inverseh: 모델 번호 8 및 기록된 홈 위치 (7b0e448)inverseh: 버튼 하나로 원점 정렬; 주차 자세에서 원점 정렬 (70d4754)inverseh: 작업 공간 원점 재측정; 손으로 스윕하여 캡처하는 GUI (9f29a11)inverseh: 결합된 공통 작업 공간의 중심에서 EE 원점을 보고 (de663db)inverseh: 작업 공간 원점을 반올림함; 기본적으로 안전 모드가 비활성화됨 (ef83de3)inverseh: 워크스페이스 원점 v2 — 자동 보정 후 'parked reference'에서 기록됨 (b28afe8)inverseh: 워크스페이스 원점 v3 — 요(yaw) 스트립 수정(1e084e7) 이후 기록됨inverseh: 작업 공간 원점 v4 — 라이브 레퍼런스 내용을 바탕으로 수정됨 (c626550)inverseh: 워크스페이스 오리진 v6 — 최종 프레임 규약에 따라 캡처됨 (6a22557)invh: 짐벌 중력 보정 S_M=24g, 경험적 측정값 (339651a)invh: 중력 계산 시스템 전면 개편 — 퓨전 중력, GIMBAL_M, 런타임 튜닝, 수동 조정된 링크 질량 (d1d7d64)minv: 초기 프로토타입에서 보정 버튼 핀을 재정의할 수 있도록 변경 (8b86a9f)설정: QUATERNION_REFRESH_TYPE (0x0F) 추가 - 지연된 BNO 재읽기 (3cc7175)설정: 운동학 캐시에서 0x0C 쿼터니언을 수동 방식으로 반환 (2a829e7)도구: pulse_stats에 JSON 저장소 및 기준선 캡처 워크플로우 추가 (8a81b8e)도구: 결합된 작업 공간 스윕(WS + 직접 직렬) 및 3D 시각화(0db48e8)도구: 결합 쌍(ca8484c)용 Hub GEL 데모의 충실한 이식 버전도구: 젤 데모 — XYZ 기준 기즈모 및 돌출된 젤 평면 (47b853f)도구: 결합된 쌍에 대한 젤 데모 (서비스 WS + 직접-직렬 변형) (38d1dc0)도구: 젤 러너 — 서비스 재연결 루프 및 동적 장치 검색 (74533a1)도구: 젤 시각화 — 원점에 위치한 XYZ 삼각형만 표시, 젤을 10mm 더 올림 (b033ee6)도구: gel viz — X축이 오른쪽, Z축이 위쪽인 기본 보기 (6f51f8e)도구: 젤 시각화 — 기원 마커, 작업 영역 엔벨로프, 장치 측면 라벨 (ec5bb37)도구: GelDemo 패키지 — 시각화 자동 열기, 패키징 스크립트 (0b3b717)도구: 범용 장치 지원 — 모터 테스트 자동 탐지, 동적 젤 범례 (09a4b4c)도구: 젤 데모용 허브 스타일 시각 자료 (8607e1c)도구: 젤 데모용 허브 스타일 시각 자료 (74aa825)도구: 모터 테스트 — 토크 범위: ±400 mNm (91f2abd)도구: 결합된 쌍을 위한 네이티브 Hub GEL 러너 (Rust) (6cb88c7)도구: 노이즈 탐지를 위한 모터별 토크 테스트 GUI (3c3c820)도구: 두 개의 결합된 장치에 대한 작업 공간 일치 테스트 (bd367cb)성능 개선현재 제어 ISR(013e0c5)에서가 아니라 프레임당 한 번씩 알림/핸드오프 링 토크를 적용합니다.매번 액세스할 때마다 vector::size()를 호출하는 대신 플래그 배열의 크기를 캐시한다 (9bfc493)ADC-ETC ISR 타이밍 핀(34716a8)에 대한 GPIO 레지스터 직접 쓰기게이트 알림/핸드오프 링 토크 호출의 실제 활동 (0398b23)imu: teensy4_i2c를 통한 비차단 BNO055 샘플링 (8085b2a)액추에이터 업데이트 시마다 나눗셈을 수행하는 대신 기어비 역수를 미리 계산합니다 (d75e148)운동학에서 중복된 sin/cos 연산 및 복사 후 반환 방식의 vector_add 제거 (7c9989b)운동학에서 sinf()/cosf()를 개별적으로 호출하는 대신 sincosf()를 사용하십시오 (8878714)
