7.5.3최신2026년 4월 24일 오후 4시 22분모든 다운로드 (3)상세 정보 보기🔖 7.5.3 버전 출시7.5.3 (2026년 4월 24일)버그 수정3개의AD82486에 대한 전원 공급 전압 측정값
7.5.22026년 4월 23일 오후 9시 24분모든 다운로드 (3)상세 정보 보기🔖 7.5.2 버전 출시7.5.2 (2026년 4월 23일)버그 수정빠른 분리 및 재연결 시 ARM 점프를 방지하기 위해 소프트 폴링 에지 감지 기능을 추가함 (cb09f95)전원: 플러그를 빠르게 뽑았다가 다시 꽂을 때 발생하는 지터 방지 (32871e3)reading inkwell 센서와 관련된 부분을 제거합니다 (d0cbd5b)
7.5.12026년 4월 17일 오후 3시 38분모든 다운로드 (3)상세 정보 보기🔖 7.5.1 버전 출시7.5.1 (2026년 4월 17일)버그 수정빌드: MINV ifdef 블록 내 중복된 target_homing 변수 이름 변경 (b00c533)보정 시 알림 제거됨 (e2fed4f)안전: 테스트를 위해 NORMAL 단계에서 속도 감쇠 기능을 비활성화함 (71d2173)안전성: 고정 종단점 상태 추정기, 고정 슬립 패스트패스 및 이물질 감지(FOD) 임계값 조정 (d0c615c)안전 장치에 대한 알림을 서비스로 전송하기 전에 첫 번째 보정 단계에서 2초간 대기합니다 (e4f8cf8)
7.5.02026년 4월 15일 오후 8시 45분모든 다운로드 (3)상세 정보 보기🔖 7.5.0 버전 출시버그 수정펌웨어에 전자식 브레이크 홀드 및 소프트 재진입 흐름 기능 추가 (a7e06b8)펌웨어에 전자식 브레이크 홀드 및 소프트 재진입 흐름 기능 추가 (8ec4eab)align 내장 운동학 검증 (e624694)로컬 및 CI 빌드에서 VERSION.md 파일을 기반으로 펌웨어 버전을 자동 업데이트 (6617021)ci: 태그 파이프라인에서 MAJOR_VERSION을 손상시키는 중복 버전 업데이트 제거 (2286107)CI: Strapi v5용 CI 변수 업데이트 (486722a)ci: 더 나은 툴체인으로 업데이트 (6c0156b)컨트롤러: 중복 커서 전자식 주차 브레이크 유지 상태 제거 (37eaf54)컨트롤러: 중복된 커서 전자식 주차 브레이크 유지 상태 제거 (2f02852)전자 브레이크: 구식 _should_trip_ebrake 메커니즘을 제거하고, 전자 브레이크가 이제 FOD 단계에 의해서만 작동하도록 변경 (87ddcaf)ebrake: MINV HARD 단계에서 EE 임피던스 대신 PID 조인트 홀드 사용 (a4c4cb6), #if 닫기exclusio 구역이 minverse(476d72e)의 새로운 보정값에 적용됩니다exclusio 구역이 minverse(8ca5afb)의 새로운 보정값에 적용됩니다플래그: 기본 관절 스프링 보조 기능 비활성화 (80208c4)플래그: 기본 관절 스프링 보조 기능 비활성화 (db1e397)fod: 위치 제어 모드에서 ForceOutputDecay 안전 기능 활성화 (8d7615c)fod: 위치 제어 모드에서 ForceOutputDecay 안전 기능을 활성화 (2359d94)fod: 가드 경로를 노멀에서 가드로의 전환 경로로 변경 (ee6dab4)fod: 와이어 물리 가드 경로를 노멀에서 가드로의 전환으로 변경 (9b57d77)새로운 Minverse의 중력 보정 - C_M 값 변경 (282235b)스프링 어시스트 개선, Minverse 감쇠 시 경계 진동 수정, 컨트롤러 내 플래그 수정 (d82559f)minverse 보정 시에만 joint_spring_assist 배제 구역이 더 좁아짐 (06473e0)LED: 전원이 꺼졌을 때 항상 흰색(4f9ed1f)으로 표시되는 대신 제어 모드 색상을 표시하도록 변경LED: 색상 제어 시 마젠타-보라색(04f8bec) 대신 녹색을 사용하십시오LED: 색상 제어 시 마젠타-보라색(93bf6d3) 대신 녹색을 사용하십시오.minverse는 보정 알림(d94d4c7)을 전송하는 유일한 기기입니다.minv: 조인트 스프링 보조 기능의 새 값 - 중력 보정 새 값 (약간 개선 가능) (11f0b91)minv: 새로운 스프링 보조 값 적용 및 이전 캘리브레이션에서 제외 구역 제거 (d099ae3)minv: 보정 지점이 설정되면 IMU 기준값을 재설정 (2cbbca2)minv: 주석 처리된 가드 조건에서 유효하지 않은 조건의 극성 업데이트 (7b7ec77)차단된 보정에 대한 새로운 플래그 - 알림을 위한 새로운 파서 상태 (b28d3d5)조인트 스프링 어시스트에 대한 새로운 Minverse 값 (c426a79)minverse를 위한 새로운 노래: 실패와 성공 모두를 위한 (b86b6c7)minverse용 새 노래 (성공과 실패 모두를 위한) (654afe5)PANIC 및 HARD FOD 안전을 위한 주황색 LED - 서비스에 일반 모드에서 하드 모드까지만 전송하도록 업데이트 (3da1ec0)PANIC 및 HARD FOD 안전을 위한 주황색 LED - 서비스에 ‘정상’에서 ‘하드’ 모드만 전송하도록 업데이트 (1db44c7)보정되지 않은 상태에서 기기의 움직임을 방지합니다 (5efdcf0)보정되지 않은 상태에서 장치의 움직임을 방지합니다 (18937b4)쿼터니언 수정됨 (4c7a27e)시작 알림 커밋(6fa8dff)으로 인해 비활성화된 최대 토크 클램핑 기능을 다시 활성화함시작 알림 커밋(d230156)으로 인해 비활성화된 최대 토크 클램핑 기능을 다시 활성화합니다로컬 사전 빌드 스크립트에서 EXTENDED_FIRMWARE_VERSION 재정의 항목 제거 (e451712)CI 관련 로그 삭제 (a7df5c3)서비스 3.4.x와의 호환성을 위해 지연 시간을 제거함 (368602b)서비스 명명 규칙에 맞추기 위해 pen을 versegrip으로 이름 변경 (3dec893)서비스 명명 규칙에 맞추기 위해 pen을 versegrip으로 이름 변경 (090849b)안전: 0xBB 안전 장치 페이로드를 호스트와 동기화; 베타 버전(0dafce8)의 FOD GUARD 및 LED 유지안전성: 0xBB 안전 장치 페이로드를 호스트와 동기화; 베타 버전의 FOD GUARD 및 LED 유지 (fba387c)안전: 위험이 사라지면 힘이 가해지고 있는 상황에서도 PANIC 종료 허용 (8146320)안전성: Inverse3x R-점수 프로필 및 임계값을 베타 버전 값으로 복원 (fd79c75)안전성: FOD 내부 가속도를 속도 기반 미분 방식으로 되돌림 (d83ea39)안전: Guard 모드로 전환 시 FOD 단계 서비스 알림 생략 (e486ccc)안전: Guard 상태로 전환 시 FOD 단계 서비스 알림 생략 (959b8d5)안전성: 유휴 상태 및 앱 FOD 경로 통합; HARD 임피던스 및 PANIC 멜트 복원 (2dfd48f)안전: X2 주차 브레이크 긴급 작동 및 이물질 감지 임계값 조정 (9c593fb)안전 우회 모드가 활성화된 경우 서비스에 대한 모든 안전 알림을 비활성화합니다 (81a89d6)안전 우회 시 BFLGFodHard/Panic 신호 억제; 비상 브레이크 유지 동작 기록 (36f541b)안전 우회 모드가 활성화된 경우 서비스에 대한 FOD 단계 알림을 비활성화합니다 (fe86bec)테스트: 네이티브 테스트를 위해 누락된 set_animation_mode 스텁 추가 (73f7fec)테스트: 누락된 stddef 포함 파일 추가 및 수학 관련 수정 (32d94de)테스트: 새로운 LED 패턴에 맞춰 색상 제어 테스트를 업데이트함 (76a85b3)계산 시 발생할 수 있는 예외적인 상황을 방지하기 위해 sanitize 함수를 업데이트했습니다 (3ef3e3d)특징오류 보정(1056ff7)에 음향 신호 추가오류 보정(fa204e6)에 알림음 추가전자식 주차 브레이크 유지 상태에서 힘 출력 감쇠 및 공회전 해제 기능 추가 (8ee89f1)전자식 주차 브레이크 유지 상태에서 힘 출력 감쇠 및 공회전 해제 기능 추가 (49cf194)Inverse3 전용 R-점수 임계값과 더 강력한 제동 매개변수 추가 (5e1abc1)통신 프로토콜에 푸시 알림 시스템 추가 (9493d93)safety_disable 도구 추가 및 기본 빌드 대상 복원 (69a049b)안전 기능이 비활성화된 경우 BFLGEmergencyBrake SET 우회 (012ac88)안전 모드가 비활성화된 경우 비상 브레이크 효과 및 조인트 경계 무시 (9e69c1d)안전 기능이 비활성화된 경우 FOD 출력 임피던스 우회 (a4666f3)안전 기능이 비활성화된 경우 강제 감쇠 안전 기능 및 공회전 속도 안전 기능을 우회함 (0c10088)안전 기능이 비활성화된 경우 최대 토크 클램프 우회 (3fd4f50)컨트롤러: 시동 가속 구간 단축 및 이물질(FOD) 복구 기능 조정 (2d973e7)컨트롤러: 시동 가속 구간 단축 및 이물질(FOD) 복구 조정 (e2562fd)parser_setup에서 SAFETY_DISABLED_CONFIGURATION_TYPE을 선언합니다 (5c62d56)ebrake: [secure] ebrake 트리거를 억제하기 위한 가속도 기반 충돌 감지 (7e9d9f3)ebrake: [secure] ebrake 트리거를 억제하기 위한 가속도 기반 충돌 감지 (73ca094)ebrake: 부드러운 감속을 위한 위치 유지 전 감쇠 단계 (706504c)ebrake: 부드러운 감속을 위한 위치 유지 전 감쇠 단계 (cf06403)ebrake: 더 빠른 감지, I/O 유지 문제 수정 및 유효 기간 임계값 조정 (626d9c1)ebrake: 더 빠른 감지, I/O 유지 문제 수정 및 유효 기간 임계값 조정 (de0ba5d)ebrake: 속도 기반 엔드포인트 진동 감지 및 통신 시간 초과 수정 (0ca66da)ebrake: 속도 기반 엔드포인트 진동 감지 및 통신 시간 초과 수정 (5997f3f)ebrake: 창 기반 진동 감지, 지속 힘 경로 및 플랫폼별 임계값 (71b00f2), #if 닫기ebrake: 창 기반 진동 감지, 지속 힘 경로 및 플랫폼별 임계값 (e4f012c), #if 닫기펌웨어: 보정, 전력 모니터링 및 햅틱 피드백 개선 (0764a00)fod: 속도 기반 감쇠 경로 및 힘에 의한 반전 진동 감지 기능 추가 (7617c2f)fod: 속도 기반 감쇠 경로 및 힘에 의한 반전 진동 감지 기능 추가 (a7a7f8b)fod: 제어 루프 속도가 높을 때 ForceOutputDecay의 성능 최적화 (f813afd)fod: 제어 루프 속도가 높을 때 ForceOutputDecay 성능 최적화 (c9e0774)fod: MINV 속도 임계값을 10% 상향 조정하고 정지 유지 시간을 단축함 (003935f)fod: MINV 속도 임계값을 10% 상향 조정하고 정지 유지 시간을 단축 (eff7068)fod: X2 안전 임계값 조정 및 osc 슬루 경로 단순화 (0821b94)fod: X2 안전 임계값 조정 및 osc 슬루 경로 단순화 (6233fdf)fod: 안전성 조정 변형, 제동력 강화, HARD 전자식 주차 브레이크 유지 (2e8a9bc)fod: 안전성 조정 변형, 제동력 강화, HARD 전자식 주차 브레이크 유지 (5c27a40)fod: 속도 기반 패닉 거부, 물리적 가드 2-of-5, 결합 신뢰도 (930c4a4)fod: 속도 기반 패닉 거부, 물리적 가드 2-of-5, 결합 신뢰도 (049cab9)cmd_safety_disabled_update 핸들러 구현 (bc46155)parser_setup에서 SAFETY_DISABLED_CONFIGURATION_TYPE 구현 (1f3a354)MINV FOD 튜닝, R_inst 힘 프로파일, 관절 한계 토크 감쇠 (4eee95b)MINV FOD 튜닝, R_inst 힘 프로파일, 관절 한계 토크 감쇠 (299739d)minv: 잉크웰 보정을 위한 데바운스 처리된 버튼 핸들러 추가 (f7fce1e)minv: 기기에 펜이 연결된 상태에서만 minverse 보정 가능 - 서비스 및 펜 전원 켜기 (4202549)minv: 기기에 펜이 연결된 상태에서만 minverse 보정 수행 - 서비스 및 펜 전원 켜기 포함 (d5465c6)minv: 보정 잠금 보호 기능 반전 — 기본적으로 잠금 해제됨 (f885fc2)새로운 LED 패턴 - 새로운 깜빡임 패턴이 추가되었으며, 각 모드에 새로운 색상이 할당되었습니다 (089d686)몸을 움직이지 않고 부르는 새 노래 (7d47928)몸을 움직이지 않고 부르는 신곡 (2536092)홀 효과가 없는 일반 미니버스(212dc52)의 새로운 값시작 시 알림 (06674f8)R 및 특기 기반 HARD에 대한 ORB 거부; MINV가 아닌 |F| 램프 조정 (c62c40e)R 및 feat 기반 HARD에 대한 ORB 거부; non-MINV |F| 램프 조정 (12b7417)서비스에서 가져온 원시 힘 값을 그래프로 표시하기 (5a31687)위험 요소 전용 에스컬레이션, 지속적 감쇠 및 임피던스 제어를 통해 FOD 안전 기능을 리팩토링 (12e435c)BFLGSafetyMode를 BFLGSafetyDisabled로 이름 변경 (f2c0c78)SAFETY_DISABLED_CONFIGURATION_TYPE 경로를 com_link 및 컨트롤러(fd79909)를 통해 전달안전: 이물질(FOD)로 인한 비상 제동 유지, 이물질(FOD) 반동 타이머, 기본값 (6d93027)안전: 이물질(FOD)로 인한 비상 브레이크 유지, 이물질(FOD) 반동 타이머, 기본값 (3165678)안전: ForceOutputDecay에 대한 FOAW 엔드 이펙터 속도 (c4bfbba)안전: ForceOutputDecay(552d48b)에 대한 FOAW 엔드 이펙터 속도안전: 공회전 속도 유지 및 MINV FOD 진동 조정 (a6a69a3)안전: 공회전 속도 유지 및 MINV FOD 진동 조정 (0d17557)보안: 프로토콜을 통해 서비스로 새로운 알림이 전송됩니다 (0c7f7d7)보안: 프로토콜을 통해 서비스로 새로운 알림 전송 (9fca25b)안전성: Inverse3 힘-출력 감쇠 대 X2 조정 (a23d1e2)안전: Inverse3 힘-출력 감쇠 대 X2 조정 (796ccbe)팔의 감속 속도를 높이기 위해 하드 스테이지 제동 기능을 강화함 (e9b54e6)텔레메트리: 안전 SerialUSB2 스트림 및 웹 대시보드 통합 (7341e54)도구: 웹 안전 대시보드 기록 및 재생 기능 (3b50c2d)
