최신 릴리스

2026년 10월

Haply

주요 내용 {#highlights}

컨트롤러 설정과 중력 보정은 기기 자체에서 관리됩니다. 변경 사항이 즉시 적용되며, ‘기기에 저장…’(이제 중력 보정에도 적용됨)을 사용하면 전원을 껐다가 다시 켜도 값이 유지됩니다. 1.4.0 버전에서는 허브에 저장된 값이 더 이상 불러오지 않습니다. 자세한 내용은 아래의 _1.4.0에서 업그레이드하기 전_ 항목을 참조하십시오.

충돌 보고서 및 사용 통계는 선택 사항(옵트인)입니다. ‘데이터 및 개인정보’ 온보딩 페이지가 하나 있고, 설정 → 개인정보 보호 스위치가 하나 있으며, 응답하지 않은 모든 설치는 ‘꺼짐’ 상태로 재설정되고 한 번만 해당 질문이 표시됩니다.

VerseGrip 추적 프로필. 무선 그립의 설정 탭에서 ‘끄기’ / ‘라이트’ / ‘균형’ / ‘반응형’ 중 하나를 선택하면, 장시간 사용 중에도 도구가 사용자가 잡은 방향을 계속 가리킵니다. ‘끄기’를 제외한 옵션은 서비스 3.5.7(1.5.0에 포함) 및 그립 펌웨어(핸들 릴리스 1.3.1)가 필요합니다.

1.4.0 버전의 여러 회귀 문제가 수정되었습니다: 세션 마운트 및 구성 명령이 더 이상 501 오류로 실패하지 않으며, Freeform 2026.2가 인식되고, VerseGrip 배터리가 0%에 고정되지 않으며, 마운트 편집 내용이 유지되고, 새로 연결된 장치가 새로 고침 없이 표시되며, WebGL을 사용할 수 없는 경우 3D 뷰에 충돌 대신 장치 이미지가 표시됩니다.

BigVerse에 전용 3D 모델이 추가되었으며, 페어링된 그립은 마운트에 따라 기울어지는 대신 모든 기기에서 실제 펜의 방향을 그대로 유지합니다.

Inverse 펌웨어 업데이트가 실패하더라도 기기가 사용 불가능한 상태가 되지는 않습니다. 손상된 펌웨어 파일은 기기가 재시작되기 전에 거부되며, 실패 시 원인이 표시되고, 업데이트 페이지에는 단계별 진행 상황과 ‘다시 시도’ 버튼이 표시됩니다.

새로운 기능 {#new-features}

기기 설정 (모든 사용자) {#device-settings-all-users}

중력 보상을 기기에 저장할 수 있습니다. ‘기기에 저장…’을누르면 기록될 모든 항목이 나열되며, 설정이 두 가지 이상 변경된 경우 경고 메시지가 표시됩니다.

'수정됨' 표시는 장치의 실제 전원 켜짐 기본값과 비교됩니다. 이 비교는 신뢰 여부를 기록하는 부팅 스냅샷을 기준으로 하며, 이제 허브가 시작되기 전에 연결된 장치도 포함됩니다. 스냅샷이 신뢰할 수 없는 동안에는 기본값으로 재설정 기능이제공되지 않습니다.

‘설정’ 탭은 제목이 없는 세 개의 그룹으로 나뉘어 있습니다: 영구 장치 설정(즉시 적용), RAM 전용 설정(자동 적용과 함께 적용), 그리고 페어링.

컨트롤러 설정과 중력 보정은 자동 적용 기능이 꺼져 있더라도 변경 즉시 적용됩니다. 또한 Hub는 더 이상 이러한 설정을 저장하거나 불러오지 않으며, 영구 저장은 기기에서만 가능합니다. ‘홈으로 돌아가기’ 기능은 Hub 저장(사용자 설정에 저장)을 유지합니다. 1.4.0 버전에서 Hub에는 값을 저장했으나 기기에는 저장하지 않은 사용자는 이 변경 사항의 영향을 받으며, 업그레이드 안내 상자를 참조하시기 바랍니다.

VerseGrip (서비스 3.5.7 이상) {#versegrip-service-357}

추적 프로필 선택기 — 끄기 / 라이트 / 균형 / 반응형. 제품군 전체에 적용되는 기본값으로, 프로필을 선택하면 모든 VerseGrip가 재구성됩니다. 서비스 3.5.7(1.5.0에 포함) 및 그립 핸들 1.3.1이 필요하며, 이보다 낮은 버전에서는 ‘끄기’만 사용할 수 있고 필요한 버전이 안내 메시지에 표시됩니다. 어떤 프로필과도 일치하지 않는 값은 선택기에서 아무것도 선택되지 않은 상태로 유지됩니다.

개인정보 보호 (모든 사용자) {#privacy-all-users}

‘데이터 및 개인정보’ 온보딩 페이지 하나와 ‘충돌 보고서 및 사용 통계 전송’ 스위치 하나가기존의 스위치 두 개와 페이지 두 개를 대체합니다. Sentry와 PostHog는 모두 동의가 이루어지기 전까지는 시작되지 않거나 데이터를 전송하지 않습니다. 지원용 버그 보고서는 동의 없이도 피드백 전용 클라이언트를 통해 계속 전송됩니다. Windows 설치 프로그램에는 Hub 자체의 이용 약관이 표시되며, ‘동의합니다’에체크하기 전까지는 ‘다음’ 버튼이 비활성화된 상태로 유지됩니다. _업그레이드 시 명시적인 응답이 없었던 모든 설치에서 두 설정은 ‘꺼짐’으로 재설정되며, 두 설정 모두 켜져 있었거나 “새 업데이트에서 표시”가 꺼져 있었더라도 마찬가지입니다. 이 페이지에서 한 번만 질문합니다. 응답하거나 설정 → 개인정보 보호에서 스위치를 켜주십시오._

BigVerse {#bigverse}

장치 패널의 BigVerse 모델 — 관절이 있는 3D 모델, 전용 제품 이미지, 그리고 “BigVerse” 유형명이 추가되었습니다(이전에는 메시가 없었습니다). 본체의 요(yaw) 및 양팔이 실시간 관절 값을 따릅니다.

페어링된 그립은 Inverse3, Inverse3X, Minverse 및 BigVerse에서 실제 펜의 방향을 유지합니다. 장치나 마운트와 함께 회전하지 않습니다. _페어링된 그립은 이제 어떤 장치에서든 마운트의 회전에 따라 기울어지지 않습니다._

개선 사항 {#improvements}

연속 신체 방향 (기기 설정, 고급 설정 표시; 서비스 ≥ 3.5.7)

및 펌웨어 7.10 이상). 자동 새로 고침의 소스 행에 이제 ‘연속’이표시되며,

연속 기능을 사용할 수 있게 되는 즉시 소스 선택기가 나타납니다. 이전 서비스나 펌웨어에서는

툴팁에 필요한 버전이 표시되며, 업그레이드 시 별도로 수행해야 할 작업은 없습니다.

다른 프로그램에서 사용 중인 오버레이는 흐릿하게 표시되며, 일시 정지된 3D 뷰를 나타내며,

VerseGrip 패널은 공통 기즈모 및 궤도 컨트롤을 공유합니다.

탭 레이블이 모든 탭 바에서 굵게 표시됩니다.

라이선스 날짜월 이름을 풀어서 쓴 형식(2026년 9월 2일)로 현지화되며, 모든 시간대에서 동일한 달력 날짜를 표시합니다.

마운트 기즈모 및 숫자 필드: 기즈모는 자동 적용 기능을 따릅니다(_‘고급 설정 표시’와 ‘자동 적용’이 켜져 있으면 기즈모를 놓을 때 회전이 기기에 반영되며, ‘자동 적용’이 꺼져 있으면 ‘적용’을 누르기 전까지는 아무것도 변경되지 않습니다_).

필드는 Enter 키를 누르면 값이 확정되고, 한계값에 도달하면 멈추며, 중력 계수는 휠을 사용하여 단계별로 조정됩니다.

마운트 패널은 허브의 리플레이 이후 다시 읽기 때문에, 저장된 회전 값이 더 이상 ‘오래됨’ 수정 배지를 남기지 않습니다.

펌웨어 업데이트 페이지에 단계별 안내가 표시됩니다 (다운로드, 검증, 서비스 중지, 부트로더, 플래시, 재부팅, 재연결). 쓰기 작업 중에는 진행률 표시줄이 움직이며, 기기가 다시 연결되면 새로운 펌웨어 버전을 확인합니다. 오류 화면에는 이제 원인, 복구 안내, 다시 시도, 뒤로 가기 및 로그 보기가표시됩니다.

원격 가져오기는 5초 후에 시간 초과됩니다 (펌웨어 목록, 아카데미, 업데이트 확인, 최고 점수). 네트워크 속도가 느리거나 오프라인 상태일 때 무한정 대기하지 않습니다.

수정 사항 {#fixes}

1.4.0 버전에 존재했던 버그입니다.

세션 마운트 및 구성 명령이 더 이상 501 오류로 실패하지 않습니다. 여기에는 ‘프로필’ 탭의 실시간 마운트 편집, basis·preset·filter 변경, 작업 공간 확대/축소 및 중앙 정렬, 파이 메뉴의 읽기 명령이 포함됩니다.

Freeform 2026.2 이상 버전이 인식되므로Freeform 전용 바인딩 및 Freeform 잠금 해제 기능이 작동합니다.

VerseGrip 배터리가 전원을 재시작하거나 다시 연결한 후 0%에 고정되지 않습니다: 신뢰할 수 없는 측정값은 신뢰할 수 있게 되기 전에 1.5초 동안 유지되어야 합니다.

마운트 편집 상태가 유지됩니다: 쓰기 작업 후 이전 값을 다시 읽지 않으며, 회전이 적용되면 자동 새로 고침이 비활성화되고, 마운트를 껐다가 다시 켜면 모드가 복원됩니다.

라이선스 날짜에원시 ISO 문자열이 더 이상 표시되지 않으며, 저장된 언어가 잘못되어 있어도 강제 라이선스 대화 상자가 더 이상 충돌하지 않습니다.

장치 시각화 소켓은마지막 뷰가 닫힐 때 함께 닫히므로, 다시 열린 장치 뷰는 즉시 실시간으로 작동합니다.

Inverse 펌웨어 업데이트가 실패하더라도 기기가 부트로더 상태로 남아 있지 않습니다. 읽을 수 없는 펌웨어 파일은 기기가 재시작되기 전에 거부됩니다. 아무것도 기록되기 전에 플래시 작업이 실패하면 기기는 이전 펌웨어로 다시 부팅됩니다. 부트로더 대기 시간은 무한대가 아닌 약 20초로 제한되며, 실패 시에는 “Error flashing firmware” 대신 원인을 표시합니다.

WebGL을 사용할 수 없는 환경에서 Hub의 3D 뷰에서 더 이상 충돌이 발생하지 않습니다. GPU가 비활성화된 원격 데스크톱 세션, VM, 웹뷰에서는 Overview 패널, 설정 모달, Input Control, Visualizer, Academy에 장치 또는 데모 이미지와 함께 “3D 뷰를 사용할 수 없음”이라는 안내문이 표시됩니다.

Ctrl+R을 누르지 않아도 새로 연결된 장치가 표시됩니다: 경량 폴링 프레임에서 처음 감지된 장치가 더 이상 전체 업데이트를 누락시키지 않으며, 동일한 ID로 재분류된 그립의 추가 정보를 다시 가져옵니다.

1.4.0에서 업그레이드하기 전에 {#before-you-upgrade-from-140}

다른 어떤 것보다 중요한 경고 사항이 하나 있습니다. 1.4.0 버전에서 Hub에 handedness 또는 중력 보정 값을 저장했고, ‘장치에 저장…’ 기능을 한 번도 사용하지 않았다면, 업그레이드 전이나 직후에 해당 값을 설정하고 장치에 저장하십시오. 허브는 처음 읽을 때 해당 저장 항목을 정리하고 더 이상 재생하지 않으므로, 다음 전원 재시작 시 장치는 자체 저장 값으로 되돌아갑니다. 벤치 설정이 변경될 수 있습니다. 필드의 ‘수정됨’ 배지에서 ‘장치에 저장…’을사용하십시오.

이 외에도 사소한 변경 사항이 하나 더 있습니다. Input Control의 Blender 제스처는 이제 이름에 “Blender”가 포함된 모든 창에서 작동합니다(이전에는 이름이 정확히 일치해야 했습니다). 다른 앱과 동일한 방식입니다.

지원 중단 {#deprecations}

없음.

알려진 문제 {#known-issues}

중력 보정 기본값 재설정은 저장된 값을 복원하지 않습니다 (서비스 3.5.6): 재설정 시 공장 기본값이 적용되지만, ‘수정됨’ 배지는 실제 전원 켜짐 시의 기본값에 고정되어 있으므로, 재설정 직후 배지에 ‘수정됨’이 표시될 수 있습니다. 서비스 3.5.7은 부팅 시 캐시된 값을 복원하므로, 서비스 1.5.0에 내장된 기능이 이 문제를 해결합니다. 이번 실행에서는 3.5.7에 대해 다시 테스트하지 않았습니다.

기기에서 ‘홈으로 돌아가기(Return to home)’ 기능이 꺼져 있음에도 ON으로 표시될 수 있습니다.

연속 신체 방향 모드에서 BigVerse의 회전 속도가 약 두 배 빨라집니다 (펌웨어 문제).

라이선스 페이지에서 ‘PDF 다운로드’를 클릭하면 파일을 저장하지 않고 인쇄 대화 상자가 열립니다. 당분간은 해당 대화 상자에서 ‘PDF로 저장’을 선택해 주십시오.

독립형 Inverse

v3.5.7 다운로드 전체 다운로드 (6)자세히 보기

하이라이트 {#highlights}

Minverse 잉크웰에 스타일러스를 도킹하면 이제 스타일러스가 암을 따라 곧바로 향합니다. 도킹된 스타일러스의 방향(heading) 값이 135도에서 180도로 변경됩니다. 이는 기본 세션에서 3.5.6 버전 대비 예상되는 유일한 시각적 차이입니다. 게이트나 옵트인 없이 적용되며, 핸들 펌웨어 1.3.1 이상을 사용하는 모든 사용자에게 해당됩니다. 자세한 내용은 아래 수정 사항에서 설명합니다.

세션 중 기기의 방향 정보가 이제 실시간으로 반영됩니다. state.body_orientation이 애플리케이션은 기기가 구동을 시작하면 고정되던 기존 방식과 달리 20 Hz로 기기 상태를 추적합니다 (Inverse3 / Minverse 펌웨어 7.9 이상, 기본적으로 활성화됨).

기기 설정을 재설정하면 이제 해당 기기에 실제로 저장된 값이 복원됩니다. config/torque_scaling, config/중력 보정, config/손잡이에 대한 DELETE는 서비스에서 컴파일된 공장 기본 상수 대신 기기가 전원을 켰을 때의 값을 반환합니다. 따라서 왼손 모드로 저장된 기기가 더 이상 오른손 모드로 재설정되지 않습니다.

기기 범위 설정 변경 시 더 이상 기본 이벤트 채널로 알림이 전송되지 않습니다. 공유 마운트 또는 body-orientation 쓰기 작업이 한 번 발생할 때마다 기기를 보유한 각 세션마다 세션 업데이트됨가 발생했으며, 이들 중 어느 것도 디바이스를 명시하지 않았습니다. 디바이스를 보유한 모든 세션은 여전히 다음 스냅샷에서 갱신됩니다.

내부 개선 사항 {#internal-improvements}

새로운 devices/*inverse/body_orientation_poll_interval_ms 설정(기본값) 50 ms, 0(비활성화, 허용 범위 0–5000)을 통해 실시간 방향 값 읽기 주기를 조정할 수 있습니다. 단, 50 ms 장치 동작 타이머가 실질적인 최소값으로 작용합니다.

펌웨어 7.9 미만의 기기에서는 이제 방향 값이 사용되는 곳마다 별도로 경고가 표시됩니다. 따라서 구형 펌웨어에서는 devices/*idle 상태에서의 방향 조회 역방향 조회이 기능을 켜면 이 설정이 작동하지 않는다는 경고가 표시되며, 이전처럼 아무런 메시지 없이 넘어가지 않습니다.

더 이상 최신 위치 데이터를 제공하지 않는 기기에 대해서는 이제 한 번만 경고합니다. 이전에는 마지막으로 수신된 값을 영구적으로 그대로 보고했습니다. 저장된 값 자체는 변경되지 않으므로 기기는 계속 사용할 수 있습니다.

세션 범위의 config/mount 또는 config/body_orientation 쓰기 작업은 이전과 마찬가지로 기본 이벤트 채널로 알림을 전송합니다. 기기 범위 관련 알림만 제거되었으며, 손잡이, 토크 스케일링, 중력 보정세션별 알림은 그대로 유지됩니다.

수정 사항 {#fixes}

Minverse 잉크웰 도킹 보정 결과, 도킹된 스타일러스가 45도 부족하게 설정되었습니다. 잉크웰 보정 시 도킹된 스타일러스에 설정되는 방향 값이 135도에서 180도로 변경되었으며, 이 값은 devices/*inverse/inkwell/dock_heading_deg 설정이 완료되었습니다. 2026년 9월 22일, 핸들 펌웨어 1.3.1 버전의 스타일러스가 장착된 Minverse에서 측정을 진행했습니다. 기존 135도 값은 도킹된 펜의 각도를 45도 부족하게 만들었기 때문에, 요(yaw) 추정기가 이를 보정해야 했습니다(관측값 +42~+50도). 이제 잔차는 약 5도 이내로 줄었습니다. 단계적 적용 대상이 아닙니다. 도킹 보정 절차는 항상 실행되므로, 핸들 펌웨어 1.3.1 이상을 사용하는 모든 사용자의 도킹된 펜 게시 방향 값이 45도 변경됩니다. 이 하한치 미만인 경우 펌웨어가 해당 값을 무시하고 전체 자세를 즉시 조정하므로, 해당 사용자에게는 변화가 없습니다.

state.body_orientation이전에는 디바이스가 유휴 상태일 때만 갱신되었습니다. 따라서 애플리케이션이 강제 스트리밍을 시작하는 순간 값이 고정되었고, 모든 사용처에서 오래된 핸드셰이크 스냅샷을 읽게 되었습니다. 이제 기존 모션 타이머를 통해 폴링되며, 세션 중에 실시간으로 갱신됩니다.

config/torque_scaling, config/중력 보정, config/손잡이에 대한 DELETE는 디바이스 자체 저장 설정 위에 컴파일된 공장 초기값을 기록했습니다. 그래서 ‘기본값으로 재설정’ 시 디바이스의 실제 전원 켜짐 상태가 달라졌으며, config/손잡이는 저장된 값과 상관없이 항상 오른쪽로 고정되었습니다. 이제 세 항목 모두 저장된 값을 복원하며, 디바이스에서 한 번도 읽히지 않은 필드에 한해 기존 상수로 대체합니다.

디바이스 수준 설정 변경 한 건이 해당 디바이스를 보유한 각 세션마다 이벤트 하나를 발생시켰습니다. 페이로드에는 session_id, 프로필, 범위...만 포함되어 있고 디바이스 식별자가 없었기 때문에, 구독자는 복사본을 할당하거나 중복을 제거할 수 없었습니다. 디바이스 주소 지정 방식을 대체할 알림이 마련될 때까지 디바이스 범위 알림은 보류됩니다. 세션별 갱신은 그대로 유지됩니다.

잠재적인 호환성 문제 항목 {#potential-breaking-changes}

config/torque_scaling 삭제, config/중력 보정, config/손잡이재설정의 의미로 변경합니다. 응답 및 기록되는 값은 이제 서비스에 고정된 상수가 아니라 기기에 저장된 설정입니다. 응답 형식은 변경되지 않으며, 값은 저장된 설정이 공장 출하 시 설정된 상수와 다른 기기에서만 달라집니다. 하지만 리터럴 상수(false / {enabled: true, scaling_factor: 0.0} / 오른쪽)를 기대했던 연동은 다른 값을 받게 됩니다.

state.body_orientation은 정확한 형식과 티어를 그대로 유지하지만 값의 의미가 달라집니다. 스트리밍 클라이언트에 있어 사실상 정적이었던 필드가 이제 20 Hz로 변합니다. 연결 후 이를 상수로 취급하던 사용처는 별도의 옵트인 절차 없이도 새로운 동작을 보게 됩니다.

장치 범위 쓰기가 원인인 경우, `:10020` 구독자는 옵트인 없이 `config.mount` 또는 `config.body_orientation`에 대한 `session-updated`를 더 이상 수신하지 않습니다. 사용이 중단된(deprecated) 플랫 본문_방향 범위도 같은 경로를 따르며 기본 채널로 다시 새어 나가지 않습니다. 마이그레이션: 이벤트를 갱신 트리거로 취급하지 말고 세션 스냅샷에서 값을 읽어오십시오. 스냅샷은 별도의 옵트인 없이도 보유 중인 모든 세션에서 계속 갱신됩니다. 이에 대응하는 세션 범위 이벤트와 손잡이 / 토크 스케일링 / 중력 보정 알림은 영향을 받지 않습니다.

도킹된 스타일러스의 게시된 방향 값이 45도 변경됩니다. 여기서는 단지 상호 참조만 제공합니다. 이는 버그 수정 사항이며, 하이라이트 및 수정 사항에 게시되어 있습니다. 핸들 펌웨어 1.3.1 이상을 사용하는 모든 사용자에게 별도의 옵트인 절차 없이 관찰 가능한 값이 변경되므로, 이 항목에도 기록합니다. 기존 135도 기준값에 맞춰 자체 애플리케이션을 보정해 둔 경우에는 실제 마이그레이션 작업이 필요합니다. 모양(shape)은 변경되지 않습니다.

지원 중단 예정 기능 {#deprecations}

이번 릴리스에서 새롭게 지원이 중단된 항목은 없습니다. devices/*idle 상태에서의 방향 조회 역방향 조회은 새로운 폴링 간격이 0이 아닐 때마다 중복(redundant)이 되지만, 3.5.7에서는 의도적으로 사용 중단로 표시하지 않았습니다. 해당 기능의 지원 중단은 3.6 버전에서 예정되어 있습니다.

디바이스 펌웨어

v7.10.1 다운로드 보기 전체 다운로드 (4)자세히 보기

🔖 7.10.1 버전 출시

7.10.1 (2026-10-13) {#7101httpsgitlabcomhaplyfirmwaretapi-prototype-firmwarecomparev7100v7101-2026-10-13}

버그 수정 {#bug-fixes}

중력: 레거시 0.75 스케일링을 무시하고 부팅 시 EEPROM 도구의 질량을 적용 (99d7b96), #10095 해결

중력: EEPROM 슬롯에 한 번도 기록된 적이 없는 경우에도 도구 질량 저장 (496b92b)

중력: 세션 자동 질량 보정 중지 (c5cb6ef)

gravity: 부팅 시 중력 활성화 플래그를 EEPROM 바이트와 동기화 (a86be16)

imu: 연속 모드에서 Minverse를 래치된 프레임에 유지 (4b2b011)

imu: 연속 모드에서만 퓨전 중력을 사용하고 베타 주기를 유지 (9a0d4ad)

inverse3x: IMU, 중력, 힘 추적 및 화면 텔레메트리 변경 사항 추가 (69f8d80)

inverse3x: 화면 USB 펌웨어 업데이트 브리지 추가 (81dc399)

테스트: BNO 테스트의 짧은 읽기 케이스 이후 쿼터니언 복원 (e8d7c01)

테스트: IMU 브랜치와 스프린트 테스트 러너 공유 (936f093)

테스트: 화면 브리지 브랜치와 스프린트 테스트 실행기 공유 (036c1ac)

VerseGrip 펌웨어

v1.3.0 다운로드 자세히 보기

2026년 9월

Haply

v1.4.0 다운로드 전체 다운로드 (8)자세히 보기

주요 내용 {#highlights}

‘장치 설정’ 탭은 실제 편집기이며, 설정은 장치에 따라 달라집니다. 조이스틱 방향, 중력 보정, 홈 복귀를

설정을 완료하고 적용할 수 있으며, 이제 처음으로 저장할 수도 있습니다. Hub는 기기가 연결되면 이를 자동으로 복원합니다.

업그레이드와 관련된 두 가지 참고 사항이 함께 제공되므로, 아래의 “1.3.0으로 롤백할 수 있다면” 및 “기기에 저장…” 항목을 참고하시기 바랍니다.

장치 마운트 보기는 실험 단계를 마쳤습니다. 3D 뷰포트와 마운트 회전 컨트롤이 이제

‘고급 설정’ 아래에 있으며, 서비스 3.5.6 이상에서는 실험적 API에 대한 별도의 옵트인이 전혀 필요하지 않습니다.

장치 마운트가 활성 상태인 동안 프로필의 마운트 회전 설정은 읽기 전용입니다. 이때는 장치 설정이 우선하며,

원할 때 ‘프로필로 전송’ 기능을사용하면 회전 값이 프로필로 돌아갑니다.

인식되지 않는 하드웨어는 더 이상 Inverse3로 표시되거나 이름이 지정되지 않습니다. BigVerse 및 향후

inverse3 계열 장치는 오해를 불러일으킬 수 있는 메시지 대신 텔레메트리 패널을 표시합니다.

실행 상태는 입력 제어창에서 한눈에 확인할 수 있습니다. 시작/중지 알림이 모든 패널 상단에 색상으로 구분되어 표시되며,

새로운 ? 버튼 뒤에서 새롭게 재설계된 애니메이션 소개를 볼 수 있습니다.

이제 모든 화면에서 영어 이외의 7개 로케일을 지원합니다. Academy 튜토리얼, 트레이 메뉴, 대화 상자 및

안전 안내도 포함되어 있습니다.

이번 릴리스에서는 키보드 단축키, 동작 또는 연결이 변경되지 않았습니다. 설정해 둔 항목은 업그레이드 시

폐지, 재작성 또는 삭제되지 않습니다.

새로운 기능 {#new-features}

장치 설정 탭 — 지속성 및 단일 필드 모델 (모든 사용자) {#device-settings-tab-persistence-and-one-field-model-all-users}

설정 탭의 장치 필드는 재시작 후에도 유지됩니다. 조이스틱 방향, 중력 보정, 홈 복귀 항목에 ‘수정됨/저장됨’ 배지가 추가되었으며, 필드별 메뉴와 하단의 ‘적용 + 저장/재설정’ 행이 생겼습니다. 1.4.0 이전에 저장된 프로필은 한 번만 단방향으로 마이그레이션됩니다. 1.3.0으로 되돌리기 전에 반드시 파일을 백업하십시오 (롤백 안내 참조).

장치가 연결되면 저장된 설정이 자동으로 복원됩니다. 여기에는 장치의 첫 보정 이후의 마운트 회전도 포함됩니다. 장치 값과 이미 일치하는 필드는 건너뛰며, 열려 있는 설정 패널은 이전 수정 상태를 그대로 유지하는 대신 배지를 새로 고칩니다.

설정을 적용하더라도 더 이상 장치의 EEPROM에 기록되지 않습니다. 여전히 EEPROM에 기록하는 유일한 작업은 ‘새 장치에 저장…’ 작업뿐입니다. 이 작업 시 경고가 표시되는데, 이는 장치 전체 구성을 제한된 쓰기 횟수 한도 내에서 영구적으로 저장하기 때문입니다.

두 패널 전체에 하나의 상태 모델을 적용합니다. 저장 기능은 적용된 값만 유지하며, 단일 “되돌리기” 기능은 _적용되지 않은 편집 내용 되돌리기_와 _저장된 값으로 되돌리기_의 두 가지로 나뉩니다.

기본값으로 재설정 기능은 서비스가 제공하는 기본값을 요청합니다. 이 기능은 중력 보상 및 홈 화면 복귀에서 제공되며, 서비스 버전 3.5.6 미만에서는 비활성화됩니다. 손잡이 방향에는 의도적으로 제공되지 않습니다. 서비스의 재설정 기능이 오른손 방향을 강제하기 때문에, 왼손용 기기를 물리적으로 뒤집을 수 있기 때문입니다.

자동 적용 환경 설정은 이제 프로필 탭뿐만 아니라 설정 탭에서도 _읽고 쓸 수_ 있게 되었습니다.

장치 마운트 (고급 설정 표시) {#device-mount-show-advanced-settings}

설정 탭의 3D 장치 마운트 뷰포트 — 회전 전용 기즈모(Shift 키를누르면 15° 단위로 스냅), 기즈모 공간 전환 및 장치 재설정 기능을 제공합니다. 드래그하는 동안에는 아무런 변경 사항도 적용되지 않으며, 모든 변경 사항은 패널의 ‘적용’ 버튼을통해 확정됩니다.

마운트 회전 컨트롤을 재구성했습니다. 기존의 두 가지 옵션 컨트롤 대신 마스터 장치 마운트 토글, 자동 새로 고침 및 소스 선택기가 추가되었습니다. 마스터 토글을 끄면 장치의 회전 값도 함께 초기화되며, 확인 창에서 먼저 이 사실을 알려줍니다.

연속 방향 소스(기존 _센서_ 대체)는 실험용 API가 활성화된 서비스 3.5.6 이상 및 펌웨어 7.10 이상에서 사용할 수 있습니다. 두 조건 중 하나라도 최소 요구 사항을 충족하지 못하면, 충족하지 못한 쪽을 명시하여 비활성화된 상태로 표시됩니다.

장치 마운트가 활성 상태인 동안 세션 마운트 순환은 잠기게 됩니다. 이는 허브 전체에 적용됩니다. 아무것도 삭제되지 않으며, 장치 마운트를 해제하면 순환 값이 다시 표시됩니다.

프로필로 전송 기능은장치 마운트를 재설정하고, 회전 값을 선택한 프로필로 변경한 후 즉시 적용합니다. 적용만 할 뿐 저장하지는 않습니다.

서비스 3.5.6에서는 마운트 뷰가 실시간 스냅샷을 읽습니다. 지연이 발생하는 장치를 추적하여, 더 이상 시점이 어긋난 값을 읽지 않습니다.

마운트 및 손잡이 방향 확인 메시지는 이제 운영 체제의 대화 상자가 아닌 앱 내 대화 상자로 표시됩니다.

장치 패널 및 3D 보기 (모든 사용자) {#device-panel-and-3d-views-all-users}

장치 데이터 패널에 세션 헤더 추가 — 세션 색상의 #<id> · <profile> — 또한 컨트롤 표시가 배지로 바뀌며, 장치가 유휴 상태일 때는 하나의 흐릿한 배지로 접힙니다.

‘정보’ 탭은 항상 장치를 ‘정체(identity) ’ 상태로 렌더링합니다. 즉, 측정값이 아닌 제품 보기입니다.

입력 제어 (모든 사용자) {#input-control-all-users}

모든 패널 상단의 시작/중지 버튼은색상으로 구분된 블록 안에 표시되며, 입력 제어가 활성 상태인지 알려줍니다. 더 이상 오른쪽 하단 모서리에 있는 단독 버튼이 아닙니다.

애니메이션 ‘Haptic Floor’ 데모가 포함된 새로운 소개 화면이 추가되었으며, 새로운 ? 버튼을 눌러 다시 열 수 있습니다. 왼손잡이 모드에 대한 주의 사항은 이제 이 소개 화면에 포함되어 있습니다.

제스처의 복사본 저장 / 불러오기 / 기본값 복원은툴팁이 있는 아이콘 버튼으로 변경됩니다.

개선 사항 {#improvements}

번들 서비스가 3.5.6으로 업데이트되어 두 가지 재설정 문제가 해결되었습니다. 중력 보상 재설정은 이제 ‘꺼짐’ 상태로 적용되며, 홈 복귀 재설정은 실제로 ‘켜짐’으로전환됩니다. 또한 별도의 옵트인 절차 없이 사용할 수 있는 실시간 마운트 기능이 추가되었습니다.

라이선스 계약 화면이 재설계되었습니다. 헤더가 간결해졌고, PDF 다운로드 기능이 아이콘 클릭 방식으로 변경되었으며, 체크박스와 동의 절차의 스타일이 새롭게 바뀌었습니다. 라이선스 보기 브라우저 링크는 제거되었습니다(PDF 다운로드를 이용해 주십시오). 업데이트 날짜가 현재 원시 ISO 날짜 형식으로 표시되는데, 이는 추적 중인 회귀 문제입니다.

비활성 상태가 명확하게 드러납니다. 메뉴 항목, 회전 필드, 숫자 필드가 반응하지 않는 것이 아니라 잠긴 상태로 표시됩니다.

체크박스 스타일 변경 — 상자가 더 커지고, 테두리가 더 굵어졌으며, 체크 표시에는 색상이 적용되었습니다.

장치 데이터 패널 전체에서 기본 브라우저 제목 대신 툴팁이 사용됩니다.

앱 전체가 번역되었습니다. 일부만 번역된 것이 아닙니다. 모든 화면과 번들로 제공되는 5개의 Academy 튜토리얼이 이제 영어가 아닌 7개 로케일 모두에서 표시되며, 이전에 번역에서 제외되었던 문자열(트레이 메뉴, 펌웨어 업데이트 경고, 안전 오버레이 및 관련 알림)도 동일한 번역 단계를 거칩니다. 해당 문자열이 없는 경우 영어로 대체됩니다. 제품 이름은 의도적으로 영어로 유지됩니다.

수정 사항 {#fixes}

1.3.0 버전에 존재했던 버그입니다.

펌웨어 브랜치 탭이 선택한 브랜치를 반영합니다 — 이전에는 탭 표시줄이 _Stable_에 고정되어 있었습니다.

장치 범위의 마운트 회전 섹션은 3.5.3보다 오래된 서비스에서는 이제 숨겨집니다. 이전에는 실시간으로 표시되어 모든 읽기 및 쓰기 작업이 실패했습니다.

고정 방향 모드는 3.5.6 이상 버전의 서비스에서 작동합니다. — 이제 와이어 토큰은 연결된 서비스의 버전에 따라 선택됩니다.

카메라 홈 버튼은 모든 3D 뷰포트에서 애니메이션이 진행되는 동안 궤도 회전을 계속하더라도 끝까지 부드럽게 원래 위치로 돌아오며, 컨트롤이 멈춘 상태로 남아 있지 않습니다.

대기 상태인 장치는 빈 컨트롤 스트립 두 개 대신 흐릿한 판독값 표시 하나를 보여줍니다.

인식되지 않은 하드웨어의 경우, Inverse3 메시와 마케팅 명칭이 생략되고, 열 전체를 채우는 상시 열려 있는 텔레메트리 패널이 표시됩니다. — 좁은 창에서도 볼 수 있습니다.

1.3.0으로 롤백할 가능성이 있는 경우 {#if-you-might-roll-back-to-130}

이번 릴리스에서 가장 중요한 경고 사항입니다: 이 컴퓨터가 1.3.0으로 되돌아갈 가능성이 조금이라도 있다면, 1.4.0을 처음 실행하기 전에 `device-settings.json`을 백업하십시오. 마이그레이션은 단방향이며, 1.3.0 빌드는 마이그레이션된 파일을 빈 파일로 조용히 읽어들이고 첫 저장 시 이를 덮어씁니다. 백업본을 복원하는 것이 되돌릴 수 있는 유일한 방법입니다.

지원 중단 기능 {#deprecations}

“방향: 보정 시 / 수동” 탭 쌍은폐지되었으며, 장치 마운트 마스터 토글과 자동 새로 고침 기능으로대체되었습니다.

“라이선스 보기” 외부 링크 버튼이제거되었습니다. 앱 외부에서 계약서를 확인하려면 이제 PDF를 다운로드하는 방법밖에 없습니다.

스키마 2 `device-settings.json` 레이아웃은다운그레이드 경로 없이 폐지되었습니다. 1.3.0 빌드는 새 파일을 거부하지 않고 기존 파일을 덮어씁니다. 사본을 보관해 두십시오.

기존 `manual` / `sensor` 방향 토큰버전 3.5.6부터 정지 / 지속적인로 대체되었으며, Hub는 이전 서비스에 대해서는 여전히 기존 쌍을 사용합니다.

입력 제어 헤더의 왼손잡이 실험 배지가제거되었습니다.

이번 주기에는 지원이 중단된 동작, 트리거, 키보드 단축키가 없습니다.

알려진 문제 {#known-issues}

발견된 동작 중 이미 파악하고 있으며, 1.4.0 버전에서는 수정하지 않을 사항입니다.

‘장치 설정’ 탭의 댐핑 및 힘 게이트 값이 안정적으로 읽히지 않습니다(실험용 게이트): 댐핑의 표시값이 항상 정확한 것은 아니며, 힘 게이트는 0.3에서 시작하여 첫 번째 프레임부터 _수정됨_으로 표시됩니다. 두 가지 모두 먼저 서비스 측에서 수정이 필요합니다.

장치를 재보정할 때 마운트 회전이 여전히 변경될 수 있습니다. 이는 1.3.0 버전의 알려진 문제이며, 기본 설정에서는 그대로 유지됩니다. 기본 Inkwell 소스는 재보정할 때마다 회전을 다시 캡처하며, 마이너 릴리스에서 이 기본값을 변경하면 호환성 문제가 발생할 수 있기 때문입니다. 우회 방법은 선택 사항입니다. 자동 새로 고침을끄면 회전이 고정되며, 이 상태에서 저장하면 Hub가 연결될 때마다 해당 설정이 복원됩니다.

Inverse3 와 MinVerse 의 왼손잡이 모드에서 축이 여전히 반전되어 있습니다. 경고 배지는 입력 제어 소개 화면 안으로 이동되었습니다.

독립형 Inverse

v3.5.6 다운로드 전체 다운로드 (6)자세히 보기

주요 내용 {#highlights}

‘장치 범위 설정’에 대한 변경 사항이 이제 해당 장치를 보유한 모든 클라이언트 세션에 반영됩니다. 이 방식은 쓰기 작업이 수행된 세션에만 반영되던 방식이 아닙니다. 두 번째 뷰어는 폴링을 하는 대신 자체적으로 세션 업데이트됨 이벤트가 수신되면 페이지가 새로 고침됩니다. 디바이스를 보유한 각 세션마다 정확히 한 번의 이벤트가 발생하며, 쓰기 작업을 수행한 클라이언트에서는 두 번 발생하지 않습니다.

이제 클라이언트에 디바이스의 실제 마운트 위치를 보고할 수 있습니다. 이는 서비스가 항상 세션에 설정된 마운트만 보고하던 방식과는 다릅니다. 두 값 중 어느 쪽을 보고 있는지 알려주는 레이블은 이제 모든 출력 형식에서 구조적으로 정확합니다.

디바이스가 자체 마운트 기준값을 유지하는 경우 서비스도 이를 따릅니다. 이전에는 서비스가 디바이스 기동 시 캡처한 값을 그대로 제공했고 다시 확인하지 않았습니다. 이제 클라이언트의 렌더링 주기에 맞춰 요청 시 기준값을 새로 고칠 수 있습니다. 빠른 클라이언트가 디바이스 링크에 과부하를 주지 않도록 서비스 측에서 속도를 제한하며, 마운트가 실제로 회전한 후에 변경 사항을 한 번 알립니다.

내부 개선 사항 {#internal-improvements}

실험적 그립 요(yaw) 드리프트 자동 보정. 새로운 서비스 모듈이 Wireless VerseGrip의 관성 요 드리프트에 대한 보정 루프를 완성합니다. 그립의 절대 요 값을 그립이 부착된 페어링된 Inverse3 또는 Minverse의 움직임에 맞추고, 일련의 품질 게이트가 모두 충족되면 단일 보정값을 그립 펌웨어에 기록합니다. 이 기능은 기본적으로 비활성화된 상태로 배포되며, 실험용 옵트인 스위치를 켠 경우에만 사용할 수 있습니다. 또한 런타임 스위치가 포함되어 있어, 스위치를 전환하는 순간 활성 상태인 모든 그립의 보정을 강제적으로 비활성화합니다. 이 기능은 장치 펌웨어에 쓰기 작업을 수행하므로 이 스위치는 필수적입니다.

모든 디바이스를 대상으로 하는 설정 적용은 이제 완전히 적용되거나 아예 적용되지 않습니다. 디바이스를 변경하기 전에 전체 선택 항목에 대해 펌웨어 기능과 디바이스 준비 상태를 검증합니다. 따라서 펌웨어 버전이 혼합된 디바이스 그룹에서 두 번째 디바이스에 오류가 발생하여 절반만 전환된 상태로 남는 일이 더 이상 발생하지 않습니다.

그립 펌웨어 확인 응답을 이제 요청별로 추적합니다. 단일 공유 결과 슬롯으로 인해 두 명의 동시 요청자가 서로의 응답을 놓칠 수 있었으며, 모호한 하나의 값이 “거부됨”과 “아직 응답 없음”을 동시에 의미하기도 했습니다. 그 결과, 거부가 재시도 폭주로 이어질 수 있었습니다. 이제 각 요청은 고유한 토큰을 가지며, 실제로 전송되지 않은 요청은 등록되지 않습니다. 응답이 누락되면 중단되지 않고 실패로 처리됩니다. 이를 수행하는 스윕(sweep)은 대기 중인 요청이 없을 때 비용이 발생하지 않습니다.

Inkwell 도크 보정은 새로운 그립 펌웨어 기능 검사의 영향을 받지 않습니다. 펜을 도킹하면 전체 자세 재보정이 수행되며, 이는 펌웨어 버전과 관계없이 출하된 모든 펜에서 정상적인 동작입니다. 이 경로는 계산된 방향 보정을 위해 도입된 최소 기능 요건에서 명시적으로 제외되어 있으며, 해당 제외 사항은 추론에 맡기지 않고 호출 지점에 명시되어 있습니다.

수정 사항 {#fixes}

중력 보상을 재설정할 때, 이제 초과 보상이 아닌 실제 기본값으로 복원됩니다. 이름과는 달리 config/중력 보정의 스케일링 계수 이 필드는 승수가 아닙니다. 이 필드는 장치가 자체 무게 외에 추가로 지탱할 수 있는 엔드 이펙터 페이로드 질량(킬로그램 단위)을 나타냅니다. 재설정 시 이 이름을 그대로 채택하여 “중립” 계수인 1로 복원했습니다. 이는 1킬로그램짜리 가상 페이로드를 설정한 것과 같아서, 재설정 후 기기가 핸들을 위쪽으로 밀어 올리는 상태가 되었습니다. 새로 연결된 기기는 그렇게 작동하지 않습니다. 이제 재설정 시 실제 기본값이 적용됩니다. 보상이 활성화되고 스케일링 계수는 0로 설정되어 있어, 디바이스가 자체 무게만 지탱하고 페이로드가 없다고 가정합니다. 애플리케이션이 재설정을 통해 보상 강도를 높이고 있었다면, 원하는 값을 명시적으로 설정하십시오.

‘홈 복귀(home return)’ 재설정 기능이 이제 실제로 다시 활성화됩니다. config/home_return재설정 기능은 호출자에게 활성화되었다고 알리면서도 실제로는 홈 화면 복귀 기능을 비활성화하고 있었습니다. 이제 재설정 시 공장 기본값(켜짐)이 실제로 복원되며, 이후 애플리케이션이 읽어오는 값은 기기가 실제로 사용하는 값과 일치합니다.

디바이스 범위 마운트 또는 방향 쓰기 후 다른 클라이언트에 이전 값이 남아 있지 않습니다. 3.5.6 이전 버전에서는 디바이스 자체에 적용된 쓰기(해당 디바이스를 보유한 모든 세션이 공유)가 쓰기를 수행한 클라이언트의 설정만 새로 고쳤으며, 디바이스 전역 경로는 어떤 클라이언트도 새로 고치지 않았습니다. 같은 디바이스를 사용하는 다른 클라이언트는 폴링을 수행하기 전까지 이전 값을 계속 표시했습니다. 이제 해당 디바이스를 보유한 모든 세션에 알림이 전달됩니다.

Inkwell 도크 시도를 반복할 때, 한 번의 거부만으로 포기하지 않습니다. 이전 도크의 상태가 도크 간에 유지되어, 두 번째 도크에서는 첫 번째 거부를 재시도 기간의 종료로 간주했습니다. 이제 재시도 기간은 도크 시도마다 재설정됩니다.

무선 VerseGrip 디바이스 틱의 데이터 레이스를 수정했습니다. 스테이징 경로가 다른 락에서 데이터를 읽는 동안 연결 스레드가 디바이스 식별자를 재할당할 수 있었습니다. 이제 식별자는 올바른 락 아래에서 한 번에 스냅샷으로 저장되며, 그 아래의 모든 경로(거부 처리 포함)는 이 사본을 기준으로 동작합니다.

무선 VerseGrip 송신기 4곳에서 메시지 스테이징이 동기화되지 않던 문제를 수정했습니다. 메시지 전송 경로 4곳이 페이로드와 체크섬을 조립한 후 쓰기 잠금을 획득하지 않은 상태에서 전송을 요청했기 때문에, 두 송신기가 공유 버퍼에서 데이터를 뒤섞을 수 있었습니다.

호환성을 저해할 가능성이 있는 변경 사항 {#potential-breaking-changes}

API, 와이어 포맷, 설정 변경 사항은 없습니다. 기본 출력은 3.5.5 버전과 바이트 단위로 동일하며, 삭제되거나 경로가 변경된 라우트가 없고, 공개 C API에도 차이가 없으며, 설정 키의 이름이 변경되거나 삭제되거나 새로운 기본값이 부여된 것도 없습니다. 다만 SDK의 프리뷰 또는 실험적 기능에 옵트인한 애플리케이션은 이번 주기 내에 마이그레이션 작업이 필요합니다. 여기에는 스위치 등급 변경 및 제거된 토큰 세트가 포함되며, 모든 단계는 엔지니어링 참고용 변경 로그에 문서화되어 있습니다.

중력 보상 재설정이 3.5.5 버전과는 다른 값을 반환합니다. 필드, 경로, 응답 형식은 변경되지 않았지만, 재설정이 스케일링 계수를 1에 기록한다는 점에 의존하던 애플리케이션은 이제 공장 출하 시 기본값인 0을 받게 됩니다. 어떤 경우든 보상 자체는 계속 활성화된 상태입니다. 재설정에 의존하지 말고 값을 명시적으로 설정하십시오. 위의 수정 사항을 참조하십시오.

‘홈 복귀’를 재설정한 후에는 ‘홈 복귀’ 기능이 꺼지지 않고 켜진 상태로 유지됩니다. 필드, 경로, 응답 형식은 변경되지 않았지만, 재설정을 통해 ‘홈 복귀’ 기능을 비활성화하던애플리케이션은 이제 ‘홈 복귀’ 기능이 활성화된 상태를 확인하게 됩니다. 기능을 끄고 싶다면 재설정 후 명시적으로 비활성화하십시오. 위의 수정 사항을 참조하십시오.

클라이언트는 추가 설정 이벤트를 수신하게 됩니다. 세션 업데이트됨 이전에 이벤트가 자신의 쓰기 작업으로 인해 발생했을 때만 수신된다고 가정했던 애플리케이션은, 이제 다른 클라이언트가 함께 사용 중인 디바이스를 변경할 때도 이벤트를 수신하게 되며, 그 후 전체 설정 렌더링이 이어집니다. 이는 앞서 설명한 팬아웃의 의도된 결과입니다. 이벤트를 수신한 후 단순히 다시 읽기만 하는 클라이언트는 변경할 필요가 없습니다.

디바이스 펌웨어

v7.10.0 다운로드 보기 전체 다운로드 (4)자세히 보기

🔖 7.10.0 버전 출시

7.10.0 (2026-09-24) {#7100httpsgitlabcomhaplyfirmwaretapi-prototype-firmwarecomparev791v7100-2026-09-24}

버그 수정 {#bug-fixes}

bench: Teensy USB 액세스 오류 발생 시 작업 타임아웃까지 진행하지 않고 즉시 실패로 처리 (6b64e02)

deps: rust crate glam을 0.33으로 업데이트 (8defb21)

의존성: rust crate tokio-tungstenite를 0.30으로 업데이트 (e6d2980)

중력: EEPROM 하드웨어 리비전에 따라 ARM 질량 선택 (8fc0569)

imu: 서비스 이름과 일치하도록 오리엔테이션 모드 상수 이름 변경 (b9df34b)

안전성: micros()의 유효 기간을 래핑 시 안전하게 처리하고, 오래된 값에 대한 상한값 설정 (722bcdc)

기능 {#features}

IMU: 모든 변형에 IMU_MODE_SENSOR_AUTO 구현 (277c996)

Haply

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하이라이트 {#highlights}

Hub는 이제 처음 사용하기 전에 라이선스 계약을 확인하고 동의하도록 요청하며, 계약이 업데이트될 때마다 다시 요청합니다.

첫 실행 설정은 더 이상 건너뛸 수 없습니다. 환영 화면, 라이선스, 충돌 보고, 사용 분석에 대해 각각 앱을 사용하기 전에 명시적으로 응답해야 합니다.

프리폼 세션에서는 보기가 이어집니다. 이미 실행 중인 세션이 있는 프로필에서 새 세션을 열면, 초기화되지 않고 해당 세션의 확대/축소 및 위치에서 시작합니다.

결합된 “클러치 내비게이션 / 슬로우 모션” 단축키가 폐지되었으며, 이제 더 많은 사용자가 일반 클러치 내비게이션을 사용할 수 있게 되었습니다.

앱 전반의 디자인 개선 — 아이콘 전용 상태 배지, 새롭게 디자인된 단축키 및 숫자 입력 기능, 키보드로 탐색 가능한 탭 스트립, 액션 버튼의 ‘진행 중(pending)’ 상태.

새로운 기능 {#new-features}

라이선스 및 첫 실행

라이선스 계약 페이지에는현재 계약 내용이 표시되며, PDF 다운로드 링크와 계약서가 온라인에 호스팅되어 있는 경우 ‘라이선스 보기’ 링크가 제공됩니다. ‘설정’ → ‘개인정보 보호’에서 언제든지 다시 열 수 있습니다.

Hub를 사용하려면 동의가 필요합니다. 계약에는 고유한 날짜가 포함되어 있으며, 해당 날짜가 변경되면 Hub는 다음 단계로 진행하기 전에 세션당 한 번씩 다시 동의를 요청합니다. _업그레이드하는 모든 사용자에게는 새로운 단계입니다. 1.3.0을 처음 실행하면 Hub가 이 단계에서 일시 중지됩니다._

동의 여부는 임의로 가정하지 않고 직접 묻습니다. 충돌 보고 및 사용 분석 기능은 자동으로 기본값으로 설정되지 않으며, 설정 과정에서 사용자가 직접 응답하도록 되어 있습니다. _설정을 더 이상 건너뛸 수 없습니다. 건너뛰기 버튼이 숨겨지고, 키보드 단축키가 작동하지 않으며, 모든 필수 단계에 응답하기 전까지는 대화 상자 밖을 클릭해도 닫히지 않습니다._

프리폼

공유 내비게이션. 이미 실행 중인 세션이 있는 프로필에 새 세션이 참여하면, 기본 보기에서 시작하는 대신 해당 세션의 확대/축소 및 위치를 상속받습니다. 디스크에는 아무것도 저장되지 않으며, 마지막 세션이 닫히면 공유 보기가 종료됩니다. _이 기능은 Freeform 사용자에게 기본적으로 활성화되어 있습니다. 새 세션을 기본 보기에서 시작하려면 세션 설정 패널에서 공유 내비게이션을 끄면 됩니다. 토글을 보려면 실험적 기능을 켜 두어야 합니다._

Freeform 잠금 해제 없이 클러치 내비게이션을 사용할 수 있습니다. 이제 실험적 기능을 켜기만 하면 되며, 단축키는 목록에만 표시되는 것이 아니라 실제로 작동합니다.

개선 사항 {#improvements}

푸터의 세부 정보 패널에 있는 상태 배지는 아이콘으로만 표시되며, 모드 레이블이 더욱 명확해졌습니다.

단축키 및 Freeform 설정 패널을 새롭게 디자인했습니다. 트리거 유형 목록은 이제 “VerseGrip 버튼”과 “제스처” 대신 “VerseGrip 버튼 누르기”와 “VerseGrip 버튼 시퀀스”로 표시되며, 버튼 시퀀스 트리거는 한 줄로 정렬되었고, “모든 곳에서 허용” 옵션에는 설명 툴팁이 추가되었습니다.

키 조합 입력 필드는 비어 있을 때 예시를 흐릿하게 표시하고 윤곽선이 있는 키로 나타냅니다. 따라서 예시가 실제 키 바인딩으로 오인되지 않으며, 초기화 시에는 예시를 실제 값으로 저장하는 대신 필드를 비웁니다.

현재 사용할 수 없는 단축키는 그 이유를 설명하며, 아무런 알림 없이 비활성화된 상태로 남아 있지 않습니다.

탭 스트립은 화살표 키를 사용하여 키보드로 조작할 수 있으며, 각 탭에 아이콘과 툴팁이 제공됩니다.

액션 버튼은 작업이 진행되는 동안 적절한 ‘진행 중(pending)’ 상태를 표시합니다.

‘설정’ → ‘개인정보 보호’가개편되었으며, 라이선스 계약으로 연결되는 링크가 추가되었습니다.

번들된 장치 서비스 버전이 이제 3.5.5입니다.

수정 사항 {#fixes}

1.2.0 버전에 존재했으나 1.3.0에서 해결된 버그입니다:

이벤트 페이지의 필터 탭이 좁은 창에서 일시 정지 및 지우기 버튼과 더 이상 겹치지 않습니다. 대신 탭 행이 줄바꿈됩니다.

드롭다운이 올바르게 표시됩니다. 닫힌 컨트롤은 배경색이 사라지지 않으며, 펼쳐진 옵션의 텍스트 색상은 선택된 항목에 따라 바뀌지 않습니다.

VerseGrip 장치 설정 화면은 더 이상 작동하지 않는 컨트롤로 배포되지 않습니다. 이 화면에는 펌웨어나 서비스 지원이 없었기 때문에, 이제 실험적 기능을 의도적으로 활성화하지 않는 한 숨겨지며, 표시되더라도 작동하지 않는다는 점을 명확히 밝히고 있습니다. _해당 탭을 찾고 계셨다면, 제거된 것은 아닙니다. 애초에 아무런 기능도 없었으며, 이제 그 사실을 솔직하게 밝히고 있을 뿐입니다._

복사 버튼의 선택 상태와 포커스 테두리에올바른 강조 색상이 적용됩니다.

기존 동작 변경 사항 {#changes-to-existing-behaviour}

“클러치 내비게이션 / 슬로우 모션”에 연결된 단축키는 업그레이드 시 제거되며, 단순히 비활성화되는 것이 아닙니다. Hub는 1.3.0 버전이 처음 실행될 때 해당 연결을 삭제합니다. 작업 공간을 고정할 때는 “클러치 내비게이션”으로 다시 연결해 주십시오. 슬로우 모션 정밀 제어를 대체할 수 있는 기능은 없습니다.

“모든 곳에서 허용” 기능을 사용하려면 이제 프리폼과 실험적 기능이 모두 필요합니다. 1.2.0 버전에서는 프리폼 잠금 해제만으로도 충분했습니다. 토글 버튼이 사라졌다면 설정 → 기능에서 실험적 기능을 활성화하십시오. 기존 단축키별 설정은 변경되지 않습니다.

지원 중단 {#deprecations}

“클러치 내비게이션 / 슬로우 모션” 기능은 폐지되어, 동작을 선택할 때 더 이상 표시되지 않습니다. 작업 공간을 고정할 때는 “클러치 내비게이션”을 사용하십시오.

슬로우 모션 정밀 제어 기능이 완전히 제거되었습니다. 별도의 슬로우 모션 동작은 1.2.0 버전에서 이미 선택 목록에서 제외되었으며, 1.3.0 버전에서는 이 동작에 연결된 단축키도 모두 제거됩니다.

알려진 문제 {#known-issues}

Inkwell 재보정 후 마운트의 회전 방향이 잘못된 상태로 남아 있을 수 있습니다. 장치의 물리적 방향을 변경한 후 Inkwell에서 재보정을 수행하면, 작업 공간이 모든 시뮬레이션에서 기존 방향을 계속 유지할 수 있습니다. _이 문제는 1.3.0 버전에서 새로 발생한 것이 아닙니다. 1.1.0 버전에서 마운트 회전 기능이 도입된 이후로 계속 이러한 방식으로 동작해 왔으며, 펌웨어 7.7 이상의 Inverse3 장치에 영향을 미칩니다. 영구적인 수정 작업이 진행 중입니다._

이 문제를 해결하는 방법은 쉬운 순서대로 두 가지가 있습니다. 장치를 분리했다가 다시 연결한 뒤 재보정하십시오. 이 방법에는 별도로 켜야 할 설정이 없습니다. 회전 값은 전원이 차단될 때까지 장치 메모리에 저장되어 있기 때문입니다. _연결을 끊고 싶지 않다면 앱에서 회전 값을 대신 초기화할 수 있습니다._

앱에서 초기화하려면 한 가지가 아닌 세 가지 설정이 필요합니다. 설정 → 기능에서 ‘고급 설정 표시’를켠 다음, 설정 → 기능에서 ‘실험적 기능 사용’을켜십시오. 이 항목은 첫 번째 설정을 켜야만 나타나며, 동의 요청이 표시됩니다. 개요 페이지에서 기기를 선택한 후 설정 탭으로 이동하여 ‘마운트 회전’을찾으십시오. 마지막으로 ‘마운트 회전’ 제목 옆에 있는 빨간색 실험 기능 배지를 클릭하고 다시 동의하십시오. 회전 초기화는세 가지 설정이 모두 켜져 있어야만 작동합니다. _MinVerse에는 ‘마운트 회전’ 섹션이 없으므로 이 내용은 해당되지 않습니다._

독립형 Inverse

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주요 내용 {#highlights}

SDK에 전용 베타 프리릴리스 채널이추가되었습니다. 프리릴리스는 안정 버전 출시 전에 두 단계를 거칩니다.

먼저 내부 알파 빌드가 제공되며, 이후 안정 버전으로 넘어가기 전에 충분히 검증되는 공개 베타 빌드 단계를 거칩니다.

이제 모든 안정 버전은 검증된 베타 빌드를 먼저 거치게 됩니다.

프리릴리스 버전의 이름이 변경되었습니다. 기존에는 X.Y.Z-develop.N 이전에 형식에 따라 번호가 매겨지던 내부 프리릴리스는 이제 X.Y.Z-알파.N이 되며, 베타 채널에서는 X.Y.Z-베타.N을 사용합니다.

기존 명명 방식에서는 시맨틱 버저닝 우선순위 규칙에 따라 “develop” 빌드가 “beta” 빌드보다 위에 배치되는 문제가 있었으나, 이번 이름 변경을 통해 이 순서가 영구적으로 바로잡혔습니다.

릴리스 태그에 이제 v 접두사가 붙습니다(3.5.5 대신 v3.5.5).

기존 기록에서는 두 형식 모두 여전히 유효합니다.

내부 개선 사항 {#internal-improvements}

릴리스 안정화: 안정 버전과 프리릴리스를 포함한 모든 릴리스는 이제 테스트 통과를 조건으로 하는 동일한 수동 트리거 절차를 통해 생성됩니다. 새로운 릴리스 파이프라인 전체는 출시 전에 처음부터 끝까지 리허설을 거쳤습니다.

개발 피드백 속도 향상: 일상적인 변경 사항에 대한 지속적 통합(CI) 처리 시간이 약 4분의 3 정도 단축되었습니다. 전체 멀티 플랫폼 테스트 매트릭스는 여전히 모든 릴리스 승격 전에 게이트 역할을 하므로, 릴리스 전 테스트 범위는 변함이 없습니다.

SDK 도구 및 패키징에 사용되는 타사 의존성을 업데이트했습니다: Rust serde 크레이트 1.0.228 -> 1.0.229(잠금 파일 전용 패치 업데이트), 릴리스 도구의 의미 기반 릴리스 25.0.8 → 25.0.9, 그리고 Alpine 컨테이너 베이스 이미지 3.20 → 3.24.

수정 사항 {#fixes}

이번 사이클에는 제품 수정 사항이 없습니다. 3.5.4 버전에 존재하던 버그는 발견되거나 수정되지 않았으며, 제품 코드도 변경되지 않았습니다. 자동 생성된 릴리스 노트에는 새로운 릴리스 파이프라인 자체에 대한 몇 가지 수정 사항이 나열되어 있지만, 이는 출시 전에 새로 구축된 인프라를 보강하기 위한 조치였으며 배포된 SDK에는 영향을 미치지 않습니다.

디바이스 펌웨어

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🔖 7.9.1 버전 출시

7.9.1 (2026-09-09) {#791httpsgitlabcomhaplyfirmwaretapi-prototype-firmwarecomparev790v791-2026-09-09}

버그 수정 {#bug-fixes}

imu: 연속 방향 추적을 InverseH로 제한 (8adc60b)

imu: 모든 보정 캡처 지점에서 sim-frame 모드 준수 (8af0dce)

디바이스 펌웨어

v7.9.0 다운로드 보기 전체 다운로드 (4)자세히 보기

🔖 7.9.0 버전 출시

7.9.0 (2026-09-08) {#790httpsgitlabcomhaplyfirmwaretapi-prototype-firmwarecomparev781v790-2026-09-08}

버그 수정 {#bug-fixes}

calib: 모든 autocalib 장치에서 모호한 자기 프로파일 잠금 거부 (7685f13)

imu: 고정된 자세를 반환하는 대신 구형 BNO055 캐시 감지 (f1d261f)

imu: X2 자동 보정이 서비스에 도달할 수 있도록 sim-frame 게이트 제거 (00bf7fd)

IMU: MINV를 이전 IMU 갱신 게팅 상태로 유지 (c71686e)

imu: INVH뿐만 아니라 INV3/X2에서도 fusion gravity 읽기 (e8e4c2c), #ifdef 닫기

imu: 부팅 시 응답이 없는 BNO055를 복구하고 무한정 대기하지 않음 (5ff000a)

imu: INV3/X2 쿼터니언 갱신 시 시뮬레이션 프레임 모드 게이트 복원 (ae38bc5)

imu: LEFT에서 요(yaw) 제거 — 우측 곱셈이 틸트(tilt) 값을 손상시킴 (3e84b3e)

inverseh: 플립 전 센서 프레임에 작업 공간 원점을 적용 (cc3d6e4)

inverseh: 잉크웰 보정 기능을 완전히 비활성화 (b099c09)

inverseh: 귀환 기능은 2회 시도 후 중단; 접힘 감지 비활성화 (ef302f9)

inverseh: 사용 가능한 PWM 게팅 복원, 자동 보정에 사용할 수 있는 PWM이 부족해짐 (9073b2f)

invh: autocalib — 모호한 자기 잠금 거부; calib 프로파일 덤프 + 시각화 (6f407b7)

DIGITALWRITEFASTER0/1을 네이티브 테스트가 가능하도록 수정 (c82315f)

notification/handoff-ring 토크를 게이트된 ISR에 복원 (08acc14)

설정: 수동 IMU 쿼리는 FSM을 거치지 않고 상태 내에서 응답 (0881f2d)

설정: 허브가 인식할 수 있도록 MINV에서 센서 캐시에 0x0C를 제공 (1a89716)

도구: 워크스페이스 매칭 테스트 — 팔로워 0N 힘 유지, 참여 확인, 도달 불가 시 팁은 소프트 스킵 (3782c7a)

기능 {#features}

imu: 실시간 운동학 및 중력 보정 방향 갱신 (f898ac0)

inverseh: IMU 요 고정; 이중 스윕 원점 정렬 도구 (9aa34fd)

inverseh: 10g 엔드 이펙터 짐벌(S_M)의 중력 보정 (206d39e)

inverseh: 모델 번호 8 및 캡처된 홈 위치 (7b0e448)

inverseh: 원클릭 원점 정렬; 대기 자세에서 정렬된 원점 (70d4754)

inverseh: 작업 공간 원점 재측정; 손 스윕 캡처 GUI (9f29a11)

inverseh: 결합된 공통 작업 공간의 중심에서 EE 원점 보고 (de663db)

inverseh: 작업 공간 원점 반올림; 안전 기능 기본값 해제 (ef83de3)

inverseh: 작업 공간 원점 v2 — 자동 보정(autocalib) 후 대기 기준 위치에서 기록 (b28afe8)

inverseh: 작업 공간 원점 v3 — yaw-strip 수정 이후 기록 (1e084e7)

inverseh: 작업 공간 원점 v4 — 실시간 기준 판독값으로 보정 (c626550)

inverseh: 작업 공간 원점 v6 — 최종 프레임 규약에서 캡처 (6a22557)

invh: 짐벌 중력 보정 S_M=24g, 실험적 측정 (339651a)

invh: 중력 보상 전면 개편 — 센서 퓨전 중력, GIMBAL_M, 런타임 튜닝, 수동으로 조정된 링크 질량 (d1d7d64)

minv: 초기 프로토타입 제작을 위해 보정 버튼 핀을 재정의할 수 있도록 변경 (8b86a9f)

설정: QUATERNION_REFRESH_TYPE (0x0F) 추가 - 지연된 BNO 재읽기 (3cc7175)

설정: 0x0C 쿼터니언을 운동학 캐시에서 수동으로 제공 (2a829e7)

도구: pulse_stats에 JSON 저장 및 기준선 캡처 워크플로 추가 (8a81b8e)

도구: 결합 작업 공간 스윕(WS + direct-serial) 및 3D 시각화 (0db48e8)

도구: 결합된 쌍을 위한 Hub GEL 데모의 충실한 이식 (ca8484c)

도구: 젤 데모 — XYZ 기준 기즈모 및 상승된 젤 평면 (47b853f)

도구: 결합된 쌍을 위한 젤 데모 (서비스 WS + 직접-직렬 변형) (38d1dc0)

도구: 젤 러너 — 서비스 재연결 루프 및 동적 장치 검색 (74533a1)

도구: 겔 시각화 — 원점에 XYZ 축(삼축)만 표시, 겔을 10 mm 더 위로 올림 (b033ee6)

도구: 젤 시각화 — 장치의 X축 오른쪽, Z축 위쪽을 기본 뷰로 설정 (6f51f8e)

도구: 젤 시각화 — 원점 마커, 작업 영역 경계, 장치 측면 라벨 (ec5bb37)

도구: GelDemo 패키지 — 시각화 자동 열기, 패키징 스크립트 (0b3b717)

도구: 범용 장치 지원 — 모터 테스트 자동 탐색, 동적 겔 범례 (09a4b4c)

도구: 젤 데모용 허브 스타일 시각 요소 (8607e1c)

도구: 젤 데모용 허브 스타일 시각 요소 (74aa825)

도구: 모터 테스트 — 토크 범위를 +/-400 mNm으로 변경 (91f2abd)

도구: 결합된 쌍을 위한 네이티브 Hub GEL 러너 (Rust) (6cb88c7)

도구: 노이즈 추적을 위한 모터별 토크 테스트 GUI (3c3c820)

도구: 결합된 두 장치에 대한 작업 공간 일치 테스트 (bd367cb)

성능 개선 {#performance-improvements}

알림/핸드오프 링 토크를 전류 제어 ISR 대신 프레임당 한 번 적용 (013e0c5)

매번 접근할 때마다 vector::size()를 호출하는 대신 flag 배열의 크기를 캐싱 (9bfc493)

ADC-ETC ISR 타이밍 핀에 대한 GPIO 레지스터 직접 쓰기 (34716a8)

실제 활동이 있을 때만 알림/핸드오프 링 토크 호출 실행 (0398b23)

imu: teensy4_i2c를 이용한 BNO055 비차단 샘플링 (8085b2a)

액추에이터 업데이트 시마다 나눗셈 대신 기어비 역수를 미리 계산 (d75e148)

운동학에서 중복된 sin/cos 호출 및 복사를 줄이는 vector_add (7c9989b)

운동학에서 개별 sinf()/cosf() 호출 대신 sincosf() 사용 (8878714)

2026년 8월

Haply

v1.2.0 다운로드 전체 다운로드 (8)자세히 보기

기능 {#features}

개요: 인식되지 않는 장치 유형에 대해 사용자 지정 장치 이미지 표시 (c72d43f), #9936 해결

pages: 저장된 장치 설정을 표시하고 삭제할 수 있도록 설정 (9371857), #267 해결

서비스: 저장된 장치 설정을 device-settings.json으로 전환 (9eb360e), #267 해결

설정: 지원되지 않거나 연결이 끊긴 기기에서 파이 메뉴/단축키 탭 숨기기 (7f33a19)

설정: 자유 형식 잠금 해제를 통해 클러치 내비게이션 표시 (5fce52f)

단축키: Freeform용 순수 프리즈 클러치 내비게이션 동작 추가 (c650c57)

단축키: 잠금 해제 시 설정 탭을 Freeform 설정으로 변경 (1c111d8)

ui: TabBar 컴포넌트를 생성하고 중복된 SegmentedControl + ModeGroup을 대체 (eb88fd8)

ui: 드롭다운 컴포넌트를 Figma 라이브러리와 일치시킴 (c3b151f)

버그 수정 {#bug-fixes}

ci: 릴리스 커밋에서 skip-ci 마커 제거 (215cfd8), #265 해결

ci: sync_main_to_beta에서 apt-get 사용 (노드 이미지는 Alpine이 아닌 Debian임) (6639c81)

개요: 알려진 장치 유형에 대해서만 펌웨어 업데이트 UI를 제한 (ef50104), #9936 해결

개요: 장치 모델 바이트를 기준으로 펌웨어 업데이트 UI 차단 (d860d49), #9936 해결

서비스: freeform 기본 마운트를 정확한 session_id에 적용 (2baa735), #244, #262 해결

서비스: 장치 서비스 3.5.4 포함 (5ea86c5)

서비스: 부분 마운트에 PATCH를 적용하여 저장된 필드가 나머지 내용을 지우지 않도록 수정 (da683c5), #267 해결

서비스: 커서-포스 와이어 구성을 중앙화하고, 알 수 없는 버전은 벡터로 처리 (1b73568), #263, #263, #264 해결

서비스: 커서-포스 와이어 게이트 강화 (리뷰 후속 조치) (dd88061), #263, #264 해결

서비스: set_cursor_force 와이어 필드에 버전 게이트 적용 (vector 대 values) (8cc9ac7), #263 해결

단축키: default-clutch-full을 Alt+C로 통합하며 #261 완료 (a867f41)

tauri: 게이트 전환뿐만 아니라 모든 프리폼 세션에 대해 알림 (6bb65cc), #267 해결

독립형 Inverse

v3.5.4 다운로드 전체 다운로드 (6)자세히 보기

3.5.4 (2026-08-26) {#354-2026-08-26}

내부 개선 사항 {#internal-improvements}

force_bench: --no-embedded-sim 하드웨어 드라이런 모드 (5f00182)

force_bench: 실제 서비스 중단 감지 및 --mode 값 검증 (57d6a06)

force_bench: 페이스드(paced) 스윕용 schedule, sessions, rate-list CLI 노출 (6f842b5)

force_bench: 다중 세션 메트릭 병합 불일치 수정 (d054310)

force_bench: m5 모드의 래치 경합 조건 및 잘못된 장치 텔레메트리 읽기 문제 수정 (f4ef266)

force_bench: 페이즈드 오픈 루프 생성기 — 속도 스윕, 파형, position/M5 모드 (B1+B2) (dddf0c7)

force_bench: 단계별 생성기 유효성 — 기록 후 제외하고, 실행 자체는 중단하지 않음 (7fdf03c)

force_bench: 생성되는 모든 다중 세션 클라이언트에 session.configure 전송 (dcc44d4)

force_bench: m5 모드 전환 시 이전 center 값으로 갑자기 이동하지 않도록 수정 (52d1678)

force_bench: 모든 spin-wait 반복에서 양보(yield)하지 않도록 수정 (48d51ed)

force_bench: position/m5 실행 전 실시간 텔레메트리 수신 대기 (a6e2dab)

force_bench: 페이스드 스핀-웨이트 후반부에서 익스큐터에 양보 (907413f)

http: expert serial-io 캡처에서 GET 요청이 부작용을 일으키지 않도록 수정 (d907b63)

프로토콜: 직렬 I/O 로그 복사 시 대용량 스택 할당 방지 (a3ee03b)

프로토콜: [보안] /expert/status 선례 수정 및 gate TODO 추가 (726fe72), #330 해결

프로토콜: expert/serial_io를 영구적으로 게이트 미적용(ungated) 상태로 문서화하고 단위 테스트 추가 (aa5dd0b)

프로토콜: 검증 스위트용 Inverse3 직렬 I/O 캡처 노출 (4d4990a)

프로토콜: Clang용 [[maybe_unused]] 위치 수정 (95ee7f0)

프로토콜: read_payload의 미사용 매개변수로 인한 빌드 오류 수정 (029d13b), #ifdef 이슈 해결

프로토콜: armed() 상태를 기준으로 Inverse3 RX 시리얼 I/O 스테이징에 게이트 적용 (7bb5aa6)

프로토콜: 첫 번째 ARM 시점에 serial_io_log 링 버퍼를 지연 힙 할당 (9a23139)

프로토콜: serial_io_log의 copy_since에서 seq 워터마크 반환 (820e7c3)

프로토콜: 모든 Inverse3 RX 읽기 요청을 하나의 캡처 지점으로 라우팅 (78a12d8)

프로토콜: expert serial-io 캡처가 즉시 다시 비활성화되지 않도록 수정 (ac4d0b0)

프로토콜: serial_io_log RX 캡처 시 bytes[0] 대신 실제 헤더로 태그 지정 (804f0bb)

버그 수정 {#bug-fixes}

문서: 3.5.4 변경 로그 사이클 기록 추가 및 기술 부채 레지스트리 일관성 조정 (4e240ed)

perf: 기본 디스패치 진행 중 상한을 4에서 30으로 상향 (741a7d0)

디바이스 펌웨어

v7.8.1 다운로드 보기 전체 다운로드 (3)자세히 보기

🔖 7.8.1 버전 출시

7.8.1 (2026-08-25) {#781httpsgitlabcomhaplyfirmwaretapi-prototype-firmwarecomparev780v781-2026-08-25}

버그 수정 {#bug-fixes}

컨트롤러: FOD_RESPOND_BEFORE_APPLY 주석 정리 (ca34c92)

perf: 커서 상태 응답을 FOD 이후가 아닌 이전에 전송 (580faa2), #define 닫음

Haply

v1.1.1 다운로드 전체 다운로드 (8)자세히 보기

버그 수정 {#bug-fixes}

빌드: 번들러가 리소스를 누락하지 않도록 resources-develop을 비워두지 않도록 유지 (eb1dc52)

독립형 Inverse

v3.5.3 다운로드 전체 다운로드 (6)자세히 보기

3.5.3 (2026-08-06) {#353-2026-08-06}

내부 개선 {#internal-improvements}

core/log: 지연 포맷 haply_* 매크로 형태 추가 (cf7dbfc), #271 해결

핵심: 피벗 및 compose/inverse 변환 프리미티브 추가 (01080f6), #283 해결

디바이스: 0xE4 본체 방향 캐시 및 trigger_mode 라우팅 (#265) (4864700)

devices: 서비스 측에서 0xE4 IMU 센서 프레임 보정 (#286) (e6d877c), tapi-prototype-firmware#87을 닫음

기기: inkwell 보정 시 body_orientation 업데이트 (#268) (89b190b), #286 #286 #286 해결

기기: 실시간(0x0C)과 기준(0xE4) 본체 방향 분리 (#286 #315) (638487a), #268 #266 #268 해결

http: 지원되지 않는 프로토콜 응답을 422로 통일 (e0e7638), #293, #293, #295 해결

http: transform의 에코 및 sdf 입력을 오일러 지원 패치로 마이그레이션 (#279, #280, #291) (bb29404)

http: scope=device 삭제 시 장치 마운트 초기화 (#265) (f6bf26b), #286 해결

modules::navigation: 모션 잠금에 클러치 모드 추가 (게이트 적용, 기본값: 비활성화) (4b69eed), #308 #308 #283 #308 해결

modules::navigation: prevent_default 적용 버튼 입력; clutch force_scale; 버블 홀드-투-네비게이트 지원 (fb216aa), #317, #318, #316, #317, #318 해결

modules::navigation: 클러치 max_motion/force_scale 상한 설정 (a946088), #316 해결

modules::navigation: 미러링된 기능 킬 스위치, 둘 다 기본적으로 활성화됨 (b6ee0c0), #318 해결

modules::navigation: inputs[]에 대한 입력별 설정 패치; bubble이 status.engaged를 발행 (ba2058f), #318 해결

프로토콜: 기능 파일 분리, 댐핑 게이트, 베이스 호이스팅 (30d7d5d), #293 해결

프로토콜: 기능 테이블 + 지원되지 않는 단일 발행자 (289382e), #293 및 #295 해결

프로토콜: 테이블을 통해 home_return 및 pen_attached 게이트 적용 (8a05d20), #293 해결

프로토콜: fw_version 도입 및 버전 확인 마이그레이션 (38c2cae), #293 해결

시리얼라이제이션: v3.1 세션 패스에 grip 버튼 마스크 적용 (7b93e35), #316 해결

직렬화: euler.output 하위 config.mount 회전값에 euler 값 출력 (#268) (f6b54a2)

직렬화: euler.output 하위 변환에서 회전값에 euler 값을 할당 (96c6cc9), #283 해결

직렬화: set_transform에 ‘zoom-about-pivot’ 작업 공간 노출 (#309) (c1d08fc), #280 해결

직렬화: config/body_orientation trigger_mode 평탄화 (#265) (8781b8a), #268 해결

직렬화: transform 노브를 세션별 serial_options로 승격 (#280) (03b2fd6)

직렬화: config/mount를 scope와 body_orientation으로 분리 (#265) (5618839), #280 해결

직렬화: 세션 옵션을 출력 전반에 전달하고 중첩된 reshape에 게이트 적용 (#279, #280) (59984ce), #265 해결

직렬화: WS 및 HTTP 구성 디코딩 통합 (#280) (6076917)

sessions: ‘bake’ 해제 기능을 포함한 범용 모션 잠금 메커니즘 추가 (c8d2a93), #304 해결

세션: live_motion 추가: 틱 단위 모션 잠금 진행 (게이트 적용) (d29013c), #308, #304, #308 해결

세션: 메인 루프 전달 방식의 매니저 수준 세션 관찰자 추가 (83e76ef), #284 해결

sessions: 마운트 reparent 및 워크스페이스 zoom-about-pivot 추가 (294d6e8), #265, 297, #272, #304 해결

sessions: 네임스페이스가 적용된 config.body_orientation 이벤트 범위 추가; 레거시 'values' 입력에 대한 경고 (3f70047), #320 해결

세션: config/mount 소스 및 트리거 라우팅 미리보기 추가 (#265) (5d11dbf), #268 해결

sessions: 마운트 영역에서 장치 마운트 저장/ 불러오기 (#265) (4cec178), #292 해결

세션: 피벗 에코 포함 set_workspace_transform_around 일반화 (0b242a2), #309 해결

세션: 그립 버튼 마스크 + force_scale 오버레이 메커니즘 (836ef2f), #316 해결

세션: 클라이언트 프로필 기준으로 Tracy 세션 플롯에 레이블 추가 (72a8f34), #258 해결

세션: 마운트 범위 라우팅 및 스토리지 가상화 (#265) (9a4e7f4), #286 및 #293 이후 사항 처리 완료

sessions: 세션별 force_scale 덕킹 (미리보기) (bff66ad)

버그 수정 {#bug-fixes}

ci: 변경 내역 복원을 위해 릴리스 툴체인 고정 (72c6773), #313 해결

새 글레이즈에 대한 컴파일 수정 (e2c53d3)

deps: rust crate nix를 0.31로 업데이트 (b3b9a84)

장치: 전송 병목 지점에서 safety-config 프로토콜에 게이트 적용 (b8e8401), #295 해결

장치: 펌웨어 버전 및 보정 기준에 따라 safety-config 쓰기 보호 (5ad5128), #295 해결

디바이스: 웨이크업 안정화 구간 동안 inverse3 와이어 연결 유지 (4afed45)

디바이스: 웨이크업 안정화 구간 동안 inverse3 와이어 연결 유지 (79c2b66)

기기: 유선 버즈 그립에서 [secure] 배터리 알림 억제 (ea54a1a), #314 해결

http: 세션 범위 safety 쓰기 시 보정 확인 (89f9cd7), #295 #293 해결

http: 세션 규약에 따라 오일러 회전값 통합 (#288) (97cf203)

inverse_ux: calibration_notifier 처리를 Minverse로 제한 (418913f)

크래시 방지를 위한 lifetime 정리 (e7b3785)

modules::inverse-ux: 펌웨어가 차단할 때 항상 calibration-failed를 발생시킴 (3841d06)

modules::inverse-ux: 페어링된 장치 하나를 교체한 후 다시 페어링 (cf85707), #278 해결

modules::sdf: 세션 규약에 따른 sdf transform euler 통합 (#291) (9741ac6)

modules::sdf: SDF 도형을 클라이언트 좌표계에 맞춰 방향 설정 (c29e4f2), #276 해결

프로토콜: 서비스를 중단시키거나 멈추게 하는 타이머 수명 경쟁 상태 제거 (0cb019b), #303 해결

프로토콜: 포트 열 때 시리얼 버퍼 플러시를 통해 핫스왑 장치 인식 (b8724d9)

프로토콜: 장치 소멸 경쟁 상태에 대비하여 펌웨어 클라이언트 콜백 보호 (3d795bb), #303 해결

프로토콜: 유형이 지정된 열거형과 올바른 와이어 형식을 사용하여 0xE4 IMU 방향 API 재작성 (8733ec0)

inverse3x 활성화/비활성화 BIA 허브에 대한 홈 화면으로 돌아가기 (f435454)

서비스: 적응형 디스패치 기본값 비활성화 (9415638)

서비스: 서비스 종료를 순서 보장, 경계 지정, 비경쟁 상태 방식으로 개선 (ff888d7), #303 해결

세션: 실제로 도달 가능한 중심에 맞춰 *_중앙 정렬_ 프리셋 중앙 정렬 (ad6e726), #321 해결

세션: 마운트 변경 시 SIGGRAPH 워크스페이스 경계 자동 푸시 제거 (2df1654)

sessions: 라이브 세션에서 아직 실행 중인 장치의 경우, 종료 중인 세션의 강제 종료 건너뛰기 (e1f9ff7), #324 해결

세션: 연결 시점에 협상된 serial_options를 start()가 지우는 문제 수정 (#290) (27e27d8)

sessions: set_transform 이후 작업 공간 변환 속도를 0으로 설정 (133c3ad), #280 해결

websocket: 발신 세션의 규약에 따라 명령 디코딩 (#289) (1b24049), #265 해결

성능 개선 {#performance-improvements}

core/log: 비활성화 시 fmt::format을 건너뛰도록 haply_* 매크로에 게이트 적용 (672a87a), #270 해결

modules::sdf: 틱마다 처리 대신 생성 시 한 번만 SDF 베이크 (15350c5), #277 해결

디바이스 펌웨어

v7.8.0 다운로드 보기 전체 다운로드 (3)자세히 보기

🔖 7.8.0 버전 출시

7.8.0 (2026-08-06) {#780httpsgitlabcomhaplyinternaltapi-prototype-firmwarecomparev771v780-2026-08-06}

버그 수정 {#bug-fixes}

누락된 닫는 중괄호 추가 (0f1a8a9)

comms: data_link::header_data에서 바이트 사용 가능 여부를 대기 중 (2218e41)

comms: data_link::receive_data에서 바이트 사용 가능 여부를 대기 (580d03f)

inverse3x용 서비스 시간 기반 연결/연결 해제 - 3x 화면용 테스트벤치 (48e713c)

fod: 가상 작업 공간 댐핑을 기본적으로 비활성화 (e871507)

fod: HARD 모드에서 비상 브레이크 없이 GUARD 상태에서 안정성 보조 기능 유지 (8240734)

latency-bench: 임시 구동 시 가짜 보정 각도가 기록되지 않도록 수정 (418d5e4)

LED: 유휴 핸드오프 홀드 LED 신호에서 보라색 제거 (8982d1f)

DRYRUN 벤치에서 사람이 직접 수행하는 잉크웰 보정이 필수입니다 (081f9e8)

return-home: 유휴 진입 시 재시도 상한 카운터가 초기화되지 않도록 수정 (9bece6a)

핸드오프 유휴 LED 패턴 복원 (687e3b9)

safety-config: 작업 공간 경계, 세션 gravcal, 자동 스케일링을 강제로 비활성화 (924f2e3)

safety-eeprom: 누락된 0xEF 허용 목록 항목 및 스위치 브레이크 추가 (46f372d)

safety-eeprom: 안전 구성 GET/SET/RESET에서 서비스 하위 하위 코드 바이트 소모 (bb9de2d)

safety-eeprom: 패킷 길이 및 rx 오프셋 수정, SAVE 시 프리셋 기반 와이어 에코 (3d3c745)

safety-eeprom: GET/RESET이 수신 바이트를 1이 아닌 0으로 예상하도록 수정 (66b8e07)

기능 {#features}

Inverse3_dryrun 빌드 대상 추가 (DRYRUN 모터 가드 포함) (12236a7), #ifndef 해결

DRYRUN 자동 잉크웰 보정 및 빌드 핑거프린트 (9b29399)

Inverse3 및 InverseX에서 잉크웰 보정 완료 알림 발송 (c3ab2e7), #ifdef 닫힘

perf-tests: Inverse3가 아닌 USB ID용 시리얼 포트 재정의 추가 (f01f6bd)

safety-eeprom: 모델별 프리셋 테이블 및 preset_to_wire() 추가 (00afc11)

safety-eeprom: 프리셋 열거형, 저장/로드 선언, 0xEF 파서 유형 추가 (fdce27c)

safety-eeprom: 0xEF SAFETY_CONFIG_SAVE 핸들러 구현 (37e5486)

safety-eeprom: load_from_eeprom() 구현 및 부팅 시 호출 (c50f45c)

safety-eeprom: save_to_eeprom() 구현 (223c05b)

safety-eeprom: 0xEF SAVE를 parser_setup으로 라우팅 (7750a1e)

루프백 성능 카운터가 포함된 V19 텔레메트리 tail 추가 (DRYRUN 전용) (ae9a5cc)

Haply

v1.0.0 다운로드 전체 다운로드 (8)자세히 보기

2026년 7월

디바이스 펌웨어

v7.7.1 다운로드 보기 전체 다운로드 (3)자세히 보기

🔖 7.7.1 버전 출시

7.7.1 (2026-07-28) {#771httpsgitlabcomhaplyinternaltapi-prototype-firmwarecomparev770v771-2026-07-28}

버그 수정 {#bug-fixes}

handoff: 유휴 정지 기반 자동 주차 보류 및 LED 신호 비활성화 (876f18e), #if 종료

Haply

v0.44.1 다운로드 전체 다운로드 (8)자세히 보기

Haply

v0.44.0 다운로드 전체 다운로드 (8)자세히 보기

버그 수정 {#bug-fixes}

3d: 검증된 요(yaw) + 뷰포트 프레임 규칙 쌍 적용 (7eeb4ca), #201 해결

3d: 기기 미리보기에서 ‘ Inverse3 ’ LED가 뷰어를 향하도록 설정 (980a95f), #221 해결

배지 상태 (bdebdc7)

펌웨어 캐시 초기화 개선 (d332417)

프리폼 게이트가 적용된 배율 (131aaef)

펌웨어 버전 8 적용을 위한 사전 준비 (dd24e92)

서비스 재로딩 안정성 강화 (2bf79d7)

macOS: OrientationHint 투명도 렌더링 (06a039a)

마운트 램프 레이스 상태 (26fe172)

macOS 창 테두리에서 파이 메뉴가 벗어나는 현상 (2a0c27a)

pie: 닫을 때 호출 시점의 전경 창 복원 (da7b097)

데모 사전 로딩 (d9a5303)

session-settings: MinVerse 모델 커서를 cursor_position과 정렬 (aa6c70c), #189, #217 해결

session-settings: 뷰포트 세션에 Global 범위 설정을 즉시 적용 (d19914c)

session-settings: 수신된 config.mount를 변환 편집기에 적용 (3dd15ce), #190 해결

session-settings: current_* 툴팁 설명 명확화 및 번역 (0edc715), #194 해결

session-settings: 뷰포트 변환 계산 시 핸디니스 미러 제거 (2164444), #206 해결

session-settings: config.mount 적용 시 preserve_cursor 제거 (3f76295)

session-settings: session_devices를 기기 유형별 키로 지정 (ba4f16e), #211, #210 해결

세션 설정: 수신 시 지원이 중단된 basis 순열 정규화 (131032f)

세션 설정: Inverse3 베이스 플레이트를 그리드 평면 위에 배치 (e8acd3d), #191 해결

session-settings: 뷰포트 툴바 및 드래그 기즈모 개선 (9939180), #189 해결

USB로 배터리가 연결되지 않은 그립에서 저전력 표시 문제 (8c1defc)

ui: 툴팁이 뷰포트 내에 머물도록 유지 (0af3e93)

vizbus 식별 문제 수정 (1be3e5d)

기능 {#features}

3d: config.handedness를 기반으로 Inverse3 섀시 요(yaw) 구동 (2ff2234), #201 해결

펌웨어 캐시 삭제 기능 (ceb08a7)

파이 메뉴 단축키 초기화, 새로운 기본값 및 활성 애플리케이션 감지 기능 (7f89341)

액션: SendKeystroke를 포함한 앱 전체 액션 레지스트리 (7be44ed)

파이 메뉴에 햅틱 및 자기 흡착 효과 추가 (ba7c226)

제품 플래그 중앙 관리 (17f10ed)

데모: 서비스 측 커서 프레임 설정 — 레지스트리 마운트 사전 설정, 병합된 WS 설정, 3.5 이전 버전 폴백; 파이 포인터 프레임 설정 (d546d28)

모달 및 기타 위치에서 장치 손잡이 방향 수정, #222 해결 (1fae325)

개요 패널에 Inverse3X 모델 표시 (0897ea0)

간편한 키 입력 (8cd6e38)

macOS: 파이 메뉴에 리퀴드 글래스 배경 적용, 호출 성능 개선 (d60ed82)

파이: 자유형 스케일 선택 — 커서 기준 확대/축소 및 SIGGRAPH 원점 미세 조정 (eac0337)

pie: 레지스트리 기반의 일반 작업 메뉴 루트 (0e82ccd)

pie: 현재 워크스페이스 스케일을 강조 링으로 표시 (50dd059)

pie: 중앙 허브에 마우스 오버 시 하이라이트 효과 추가, 뒤로 가기 버튼에 강조 색상 적용 (fe74c27)

pie: 자유 형식 작업 공간 사전 설정 복원 (067b872)

pie: 스크롤 휠을 사용하여 화살표 키처럼 선택 항목을 이동 (54eb54c)

스케일 초기화 옵션 제거 (69e5d26)

session-settings: 카메라 피벗 추적 및 뷰포트 기즈모 동기화 (6dfe8a9), #195 해결

session-settings: 변환 뷰포트의 힘 출력 화살표 (dd6156b), #196 해결

session-settings: 마운트 편집 시 힘 스케일 안전 램프 (73c5399)

session-settings: 전역 저장 보호; identity basis는 저장하지 않음 (82c957e)

session-settings: 변환 뷰포트의 실시간 커서 구체 (cca1911), #193 해결

session-settings: 필드별 저장/되돌리기 메뉴 및 범위 선택 저장 (c9e4c3d)

session-settings: 필드별 설정 패치 및 병합 읽기 명령 (5db61cf), #203 해결

session-settings: 파이 워크스페이스 스케일을 탐색 모드로 전환하고 중심을 초기화 (442b308), #211 해결

session-settings: 실시간 동기화 기반 재적용 (!491 되돌리기 취소) (7412b31), #190, #189, #190 해결

session-settings: DataModule의 세션 범위 커서 및 힘 트윈 쌍 (82d7634), #194 해결

session-settings: 에디터 스토어에서 필드별 변경 내역 추적 (5060e97), #203 해결

session-settings: 변환 패널 적용 버튼 및 자동 토글 (704b21f), #229 해결

설정: 레지스트리 기반 단축키, 모든 트리거 바인딩 및 상태 표시 (dea9948)

과도한 메시지 출력 억제 (0fca4fa)

스프링 로디드 확인 (90d8567)

햅틱 강화 (a25d788)

트리거: 프리폼 게이트 기본 바인딩 시드 추가 (C/V/B/Alt+Space) (368b29c)

트리거: 파이 호출과 액션 단축키를 하나의 매니저로 통합 (1fcaea4)

ws: 프로필 URL 매개변수를 통해 모든 Hub→SDK 세션 명명 및 소켓 열기를 중앙화 (c548895), #190, #207 해결

성능 개선 {#performance-improvements}

ws: 장치 전체 상태 폴링은 설정 갱신이 필요한 경우에만 수행 (5897101), #190 해결

되돌리기 {#reverts}

검토되지 않은 세션 설정의 실시간 동기화 변경 사항 되돌리기 (3212211), #189, #190 해결

디바이스 펌웨어

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🔖 7.7.0 버전 출시

7.7.0 (2026-07-15) {#770httpsgitlabcomhaplyinternaltapi-prototype-firmwarecomparev760v770-2026-07-15}

버그 수정 {#bug-fixes}

angle-control: 의미 있는 토크를 생성하도록 웨이포인트 단계 크기 증가 (6805db6)

angle-control: 커서 모드에서 갑작스러운 튀어오름 및 진동 방지 (8b84c9b)

angle-control: 커서 제어를 위한 _waypointFirstStep 가드 복원 (c4197d0)

angle-control: feat/waypoint-navigation 브랜치의 누적 웨이포인트 복원 (b01baec)

자동 스케일링: FOD에서 WSB 경계 진동을 감지하고 엔드포인트 흔들림 중단 (e2ad67c)

자동 확장: AUTOSCALE_SESSION_BOUNDARY_DAMPING 플래그를 통한 F3 댐핑 보호 (344a3b6), 해결 #if

자동 크기 조정: 자유형 크기 조정 시 작업 공간 경계 유지 (eaf2316)

자동 확장: WSB 진동 백오프의 [secure] 오탐지 감소 및 V18 텔레메트리 추가 (f65f68a)

자동 스케일링: FOD WSB 경계 진동 모니터 제거 (7f1ee1f)

bench: 지연 시간 회귀 테스트가 미커밋 워크트리 및 ref별 오류에도 견고하도록 수정 (b32a315)

빌드: InverseX_debug 컴파일러 경고 억제 (a6a58b9)

ci: Teensy 플랫폼 버전 고정 (7f256d7)

불필요한 로그를 주석 처리하고, 원치 않는 진동에 대응하여 단계를 높이는 FOD로 변경 (54826ec)

컨트롤러: SDK 세션이 활성화된 동안 유휴 정지 상태에서의 자동 주차 억제 (9779102)

cursor-position: 인터럽트 감지를 다시 활성화하기 전에 일시 정지 후 300ms의 쿨다운 시간 추가 (6c2e779)

cursor-position: 인터럽트 일시 정지 중에도 항상 호스트에 상태 응답 전송 (05b74c0)

cursor-position: 인터럽트 일시 정지 시 PID를 비활성화하여 토크 재적용을 방지 (14d3ac3)

cursor-position: 중력 보상이 없어도 충분한 토크를 생성할 수 있도록 스텝 및 추적 오차 임계값 증가 (dcc31e2)

cursor-position: 보간된 웨이포인트가 아닌 목표 각도로 인터럽트 감지 (95626bc)

cursor-position: 차단 감지 시 추적 오차 플래그 사용, [secure] 오탐 제거 (4cf2951)

커서: 위치 패킷에서만 강제 핸드오프 타이머 재설정 (def5c25)

커서: 관절 스프링 어시스트 영역에서 WSB 억제 (83fb665)

커서: 암이 접힌 상태에서 힘 출력을 0으로 설정 (902e5f1)

fod: 내부 워크스페이스 경계 감지 수정 (aeafa0e)

fod: 내부 작업 공간 경계 감지 수정 (4317e01)

fod: 바깥쪽을 향한 방사형 게이트를 적용한 힘 기반(force-directed) 작업 공간 경계 eBrake (c8de4be)

fod: 바깥쪽을 향한 방사형 게이트를 적용한 힘 기반(force-directed) 작업 공간 경계 eBrake (ef11405)

fod: 1cm의 여유 공간과 전원 게이트를 통해 내부 경계 [secure] 트립 감소 (a494749)

fod: 1cm 여유와 전원 게이트를 통해 내부 경계 [secure] 트립 감소 (8252fa0)

fod: 앱의 힘이 0일 때 PANIC 해제 시 사용자의 동작이 필요함 (8907fd0)

fod: 앱의 힘이 0일 때 PANIC 해제 시 사용자의 동작이 필요함 (bd1e5b3)

fod: 내부 경계 정지 기능 강화 및 디바이스 작업 공간 사전 설정 추가 (51703c0)

fod: 내부 경계 정지 기능 강화 및 디바이스 작업 공간 사전 설정 추가 (4ddac47)

gravcal: 세션 질량 자동 보정 기능 추가 및 유휴 상태 이탈 잠금 비활성화 (5b13583)

gravcal: 세션 추정값이 준비될 때까지 Hub-OFF AG FF 지연 (a465f13)

gravcal: 허브가 중력 보상을 비활성화하면 툴 질량을 0으로 설정 (78b5865)

중력: 잉크웰 보정 완료 시 중력 램프 재설정 (6a1c51a)

핸드오프: 유휴 상태 이탈 UX 및 앱 세션 핸드오프 연결 추가 (dea0ef2)

핸드오프: 메뉴 비활성화 시 안전 중력 및 앱 종료 기능 강화 추가 (3562977)

handoff: 유휴 홀드 파크 타임아웃을 5초에서 60초로 연장 (8dd27e3)

핸드오프: 앱 종료 시 파크만 유지하고, 홀드 링은 연결 해제 시에만 사용하도록 제한 (0e4548c)

핸드오프: 앱 종료 파크 타임아웃 경로에서 BFLGReturnHome 플래그 준수 (b700336)

핸드오프: 앱 종료 링 소리 끄기 및 FOD 해제 후 톤 복원 (17a315f)

핸드오프: 팝아웃 홀드 PID를 KP=46, KI=2, KD=0.45로 튜닝 (020b25c)

imu: 잉크웰 보정 시 항상 중력 방향 캡처, mode != manual일 때만 sim-frame 사용 (9c89986)

imu: 수동 모드에서 쿼터니언+가속도 원자적 업데이트 (48e4ebe)

imu: 오래된 주석 수정 및 _prime_cache() 반환값 가드 (1f0c32b)

imu: 컨트롤러에서 중력 보정된 IMU 판독을 sim-frame 모드와 분리 (90f771e)

imu: BFLGImuOrientationSensorEnabled에 따른 Inkwell 도킹 시 IMU 판독 게이트 설정 (0bd6f1b)

imu: 중력 보상은 항상 실시간 BNO055를 읽으며, 시뮬레이션 프레임은 sensor_auto에서만 업데이트됩니다 (65f17b7)

imu: bno055 비동기 펌프의 속도를 메인 제어 타임스텝에 맞춰 제한 (89bddfe)

imu: com_link 수신 허용 목록에 0xE4 등록 (81ca58b)

imu: states.cpp에 BFLGImuSimFrameEnabled/Live 등록, 테스트벤치 주석 수정 (27558f1)

imu: 0xE4에서 지원되지 않는 프로토콜 버전을 거부함 (c041b32)

imu: alpha에서 dev/bno055-async-i2c-alpha 제거 (6fd226d)

imu: 베타 버전에서 dev/bno055-async-i2c-alpha 제거 (3bed732)

returntohome이 비활성화되어 있어도 핸드오프 유지 (530e4db)

대기 상태에서 위치를 유지할 때 LED 신호 표시 (f2463e3)

알림: FOD_STAGE_GUARD에서 패닉 발생 시 ebrake 진입에 0xBB를 강제 적용 (520caad)

알림: constant-force 안전 알림을 ‘critical’ 등급으로 상향 조정 (0dcfccd), #84 해결

perf: 헤드리스 CI 플래싱을 위해 teensy-cli 업로드를 강제 적용 (fbdcba1)

perf: teensy-cli 업로드를 위해 teensy_loader_cli를 PATH에 추가 (7bf8c2f)

perf: teensy_loader_cli 시스템 필요, 치명적이지 않은 사전 검사 (a8aafd6)

pid: pid 매개변수 튜닝 (4e35acc)

pos-control: 위치 제어 중 스프링 어시스트 비활성화 (f88e89c)

대기 상태에서 안전 기능이 작동하면 홈 복귀 방지 (798ff63)

홈으로 돌아가기: cancel_threshold (3X) 튜닝 (c1de4ed)

return-to-home: 귀가 중 관절 스프링 보조 기능 비활성화 (6c13256)

return-to-home: 상태 진입 시 [secure] 사용자 인터럽트 방지 (0b94ea1)

safety-config: 정지 프리로드가 비활성화된 경우 원시 힘 전달 (e0389c9)

안전: 전자식 주차 브레이크 홀드 중 중력 보정 FF 및 유휴 홈 보라색 LED 억제 (76e0247)

설정: 수동 IMU 쿼리는 상태 내에서 응답하며 FSM을 거치지 않음 (996db55)

sim: 힘 응답 데모 및 인라인 대시보드 추론 기능 추가 (1dd67f1)

sim: NN 파이프라인, 실시간 대시보드, 텔레메트리 캡처 추가 (0db1dbf)

테스트: 네이티브 색상 제어 테스트를 위해 is_device_at_home_position 스텁 처리 (1c218fa)

FOD 감지 기능을 새로운 알림에 연결 (da0e567)

작업 공간: Minverse 맵 앵커 및 바깥쪽 우선 경계 검사 추가 (93b4d7e)

작업 공간: Minverse 맵 앵커 및 바깥쪽 우선 경계 검사 추가 (20ce402)

기능 {#features}

angle-control: 부드러운 이동을 위한 웨이포인트 내비게이션 추가 (2d80704)

자동 스케일링: 시리얼 설정 블록과 함께 세션 작업 공간 경계 댐핑 (ff2ce71)

cursor-position: 인터럽트 일시 정지 멤버 변수 추가 (478162c)

cursor-position: 인터럽트 감지 시 제어 일시 정지, 2초 후 재시도 (6cb435b)

cursor-position: 진입 및 종료 시 인터럽트 일시 정지 플래그 초기화 (8275f9e)

문서: 인터랙티브 안전 설정 가이드 추가 (Hub/Service/FW) (bb8c7bb)

문서: Hub/Service/FW 코드를 기준으로 검토한 워크스페이스 자동 스케일링 구현 계획 (9c0e40d)

프리폼 모드에서도 도구를 사용할 때 중력 보정 (122238f)

핸드오프: 유휴 상태 정지 기반 홀드 — 유휴 상태에서 정지 시 항상 파킹 (dfc4f84)

핸드오프: 유휴 홀드 시 팝아웃 PID, 변위 및 파킹 타임아웃 조정 (265f731)

imu: BFLGImuOrientationSensorEnabled 및 0xE4 EEPROM 주소 추가 (949de27)

imu: 로봇 쿼터니언/가속도용 모델 액세서 및 뮤테이터 추가 (025078d)

imu: 로봇 쿼터니언 및 가속도 벡터 읽기 액세서리 추가 (0c33e01)

imu: 0xE4 IMU 방향 데이터를 영구적으로 저장하도록 저장 명령 확장 (0236ebe)

imu: BFLGImuOrientationSensorEnabled 조건을 기반으로 실시간 IMU 읽기 제어 (2ced8d0)

imu: 읽기/설정/센서 모드를 지원하는 0xE4 컨트롤러 핸들러 구현 (397e135)

imu: 0xE4 파서 스텁 구현 및 모든 디스패치 테이블 연결 (b69874e)

imu: 실시간 기구학 + 중력 보상 방향 갱신 (a79e845)

imu: 0xE4용 버전 관리 방향 모드 프로토콜 (562becb)

minv: 초기 프로토타입 제작을 위해 보정 버튼 핀을 재정의할 수 있도록 변경 (3e20333)

notif: safety_fsm_state를 notif_tier로 대체하고 fold를 BB/BA 채널로 분할 (cf67daa)

알림: Family A 형식(0x15-0x17)으로 재구성된 Family B 안전 ID 복원 (d709b32)

알림: 상태/안전/데이터 알림 발송을 3개 채널로 분리 (69c05eb)

성능: 콜드 스타트 시 장치 연결이 끊어지면 벤치가 자동으로 재시도합니다 (3b18443)

perf: 벤치 시간 연장, p01<1kHz CI 게이트, 콜드 스타트 워밍업 (a0d36f5)

perf: p01 게이트를 4000 Hz로 상향 조정 (유휴 호스트 성능 기준) (8c614c8)

safety-config: 시리얼 안전 설정 GET/SET/RESET 구현 (dd81a9b)

설정: QUATERNION_REFRESH_TYPE (0x0F) 추가 - BNO 지연 재읽기 (282407e)

설정: 기구학 캐시에서 0x0C 쿼터니언을 수동으로 제공 (4c85719)

sim: PlantNN 입력에 전력 특성 강화 기능 추가 (7953aea)

sim: 식별 정보 캡처 시 디버그 FW 텔레메트리 스트림을 우선적으로 사용 (bafeec0)

sim: FW 플랜트 시뮬레이터 및 식별 파이프라인 골격 구성 (2059aa6)

도구: FOD 프리로드 검증을 위한 정력 안전 테스트 스크립트 추가 (4529402)

워크스페이스 자동 스케일링 세션 경계 댐핑 (cd74ccd)

성능 개선 {#performance-improvements}

bench: 호스트 CPU 부하에 대비해 p01의 안정성을 높이기 위한 저지터 RT 윈도우 (ac154d4)

imu: teensy4_i2c를 이용한 비차단 BNO055 샘플링 (03f249d)

Minverse 모터의 최대 토크 증가 (ed5e4e4)

버전 / 최신

Haply

주요 내용 {#highlights}

새로운 기능 {#new-features}

기기 설정 (모든 사용자) {#device-settings-all-users}

VerseGrip (서비스 3.5.7 이상) {#versegrip-service-357}

개인정보 보호 (모든 사용자) {#privacy-all-users}

BigVerse {#bigverse}

개선 사항 {#improvements}

수정 사항 {#fixes}

1.4.0에서 업그레이드하기 전에 {#before-you-upgrade-from-140}

지원 중단 {#deprecations}

알려진 문제 {#known-issues}

독립형 Inverse

하이라이트 {#highlights}

내부 개선 사항 {#internal-improvements}

수정 사항 {#fixes}

잠재적인 호환성 문제 항목 {#potential-breaking-changes}

지원 중단 예정 기능 {#deprecations}

디바이스 펌웨어

7.10.1 (2026-10-13) {#7101httpsgitlabcomhaplyfirmwaretapi-prototype-firmwarecomparev7100v7101-2026-10-13}

버그 수정 {#bug-fixes}

VerseGrip 펌웨어

Haply

주요 내용 {#highlights}

새로운 기능 {#new-features}

장치 설정 탭 — 지속성 및 단일 필드 모델 (모든 사용자) {#device-settings-tab-persistence-and-one-field-model-all-users}

장치 마운트 (고급 설정 표시) {#device-mount-show-advanced-settings}

장치 패널 및 3D 보기 (모든 사용자) {#device-panel-and-3d-views-all-users}

입력 제어 (모든 사용자) {#input-control-all-users}

개선 사항 {#improvements}

수정 사항 {#fixes}

1.3.0으로 롤백할 가능성이 있는 경우 {#if-you-might-roll-back-to-130}

지원 중단 기능 {#deprecations}

알려진 문제 {#known-issues}

독립형 Inverse

주요 내용 {#highlights}

내부 개선 사항 {#internal-improvements}

수정 사항 {#fixes}

호환성을 저해할 가능성이 있는 변경 사항 {#potential-breaking-changes}

디바이스 펌웨어

7.10.0 (2026-09-24) {#7100httpsgitlabcomhaplyfirmwaretapi-prototype-firmwarecomparev791v7100-2026-09-24}

버그 수정 {#bug-fixes}

기능 {#features}

Haply

하이라이트 {#highlights}

새로운 기능 {#new-features}

개선 사항 {#improvements}

수정 사항 {#fixes}

기존 동작 변경 사항 {#changes-to-existing-behaviour}

지원 중단 {#deprecations}

알려진 문제 {#known-issues}

독립형 Inverse

주요 내용 {#highlights}

내부 개선 사항 {#internal-improvements}

수정 사항 {#fixes}

디바이스 펌웨어

7.9.1 (2026-09-09) {#791httpsgitlabcomhaplyfirmwaretapi-prototype-firmwarecomparev790v791-2026-09-09}

버그 수정 {#bug-fixes}

디바이스 펌웨어

7.9.0 (2026-09-08) {#790httpsgitlabcomhaplyfirmwaretapi-prototype-firmwarecomparev781v790-2026-09-08}

버그 수정 {#bug-fixes}

기능 {#features}

성능 개선 {#performance-improvements}

Haply

기능 {#features}

버그 수정 {#bug-fixes}

독립형 Inverse

3.5.4 (2026-08-26) {#354-2026-08-26}

내부 개선 사항 {#internal-improvements}

버그 수정 {#bug-fixes}

디바이스 펌웨어

7.8.1 (2026-08-25) {#781httpsgitlabcomhaplyfirmwaretapi-prototype-firmwarecomparev780v781-2026-08-25}

버그 수정 {#bug-fixes}

Haply

버그 수정 {#bug-fixes}

독립형 Inverse

3.5.3 (2026-08-06) {#353-2026-08-06}

내부 개선 {#internal-improvements}