독립형 Inverse

주요 내용 {#highlights}

도킹된 펜의 방향이 135도에서 180도로 변경되었습니다. 이는 에서 예상되는 유일한 가시적 변화입니다.

게이팅이나 옵트인 절차 없이, 그 외에는 변경된 점이 없는 표준 세션에서 버전이 3.5.6 버전과 차이가 발생하며, 모든 사용자가 이에 해당됩니다.

핸들 펌웨어 1.3.1 이상을 사용하는 사용자. 자세한 내용은 ‘오류 수정 사항’을 참조하십시오.

20 Hz로, 애플리케이션이 신호를 보내자마자 화면이 멈추는 대신 (Inverse3 / Minverse 펌웨어 7.9 이상,

(기본적으로 활성화됨).

config/torque_scaling, config/중력 보정 그리고 config/손잡이 장치가

를 활성화하며, 서비스 중에 컴파일된 공장 설정 상수 대신 사용됩니다. 따라서 왼쪽으로 설정된 기기는

더 이상 오른손잡이로 재설정되지 않습니다.

mount 또는 body 방향에 대한 공동 쓰기 작업은 이전에는 이를 보유한 각 세션마다 한 번씩 발생했습니다. 세션 업데이트됨

(장치 이름을 명시하지 않고); 유지 중인 모든 세션은 다음 스냅샷으로 계속 업데이트됩니다.

내부 개선 사항 {#internal-improvements}

(0–5000)은 방향의 실시간 판독을 제어하며, 이 때 장치의 50 ms 동작 타이머가 유효한

하한.

devices/*idle 상태에서의 방향 조회 역방향 조회 이전 펌웨어에서 활성화되어 있을 경우, 이 스위치에 대한 경고가 표시됩니다.

침묵을 지키는 것보다 아무런 효과가 없다.

지속적으로 무신호 상태로 보고해야 합니다. 마지막으로 유지된 값 자체는 변경되지 않으므로, 장치는 계속해서

사용할 수 있다.

표준 이벤트 채널을 통해 공지되었으며, 기기 스코프에 게시된 공지만 철회되었습니다.

손잡이, 토크 스케일링 그리고 중력 보정 회의와 관련된 공지사항은 그대로 유지됩니다.

오류 수정 {#fixes}

잉크웰 보정 시 연결된 펜이 설정되는 각도가 135도에서 180도로 변경되었으며, 이 값은

채용 정보 devices/*inverse/inkwell/dock_heading_deg. 2026년 9월 22일, 펜이 장착된 Minverse에서 측정된 결과

핸들 펌웨어 1.3.1: 이전 값인 135도에서는 도킹된 펜이 45도 정도 짧게 위치하게 되어, 그로 인해

야우-셰처가 이를 다시 후퇴시켜야만 했다(관측값: +42도에서 +50도). 잔차 편차는 이제

약 5도. 스테이지 게이트 방식이 아니므로 (도킹 보정 경로는 항상 실행됨) 공개된 값은

핸들 펌웨어 1.3.1 이상을 사용하는 모든 사용자의 경우, 도킹된 펜의 방향을 45도 회전할 수 있습니다. 이 버전보다 낮은

이 경우 펌웨어는 해당 값을 무시하고 바로 완전한 자세로 넘어가기 때문에, 해당 사용자들은

변경.

스트리밍을 위한 리소스 할당이 시작되었고, 모든 클라이언트는 오래된 핸드셰이크 스냅샷을 읽게 되었습니다. 이제 그는

기존의 동작 타이머를 조회하며, 세션 중에는 실시간으로 작동합니다.

장치의 자체 저장된 구성에 대한 작동 상수이므로, “기본값으로 재설정” 및

기기의 실제 전원 상태가 서로 달랐는데 – config/손잡이 장치의 상태와 관계없이

저장해 두었던 것은 항상 오른쪽 설정되었습니다. 이제 세 가지 모두 저장된 값을 복원하며, 오직

장치에서 한 번도 읽히지 않은 필드는 이전 상수로 되돌립니다.

다음만 포함합니다 session_id, 프로필 그리고 범위 – 기기 식별자가 없으므로 – 가입자가 사본을 특정 기기에 할당할 수 없으며

중복 항목을 제거할 수 있을 때까지. Geräte-Scope에 게시될 공지는 다음이 이루어질 때까지 보류됩니다.

장치별로 지정된 대체값이 있는 경우; 세션별 업데이트는 영향을 받지 않습니다.

발생할 수 있는 호환성 문제 {#potential-breaking-changes}

이제 'Antwort'와 'geschriebenen Wert'는 고정된 상수 대신 장치의 저장된 구성값으로 설정됩니다.

서비스 페이지. 응답 구조는 변경되지 않으며, 값이 다른 기기는 단 하나뿐인데, 그 기기의

저장된 구성이 공장 설정값과 다르지만, 문자 그대로의 상수를 사용하는 적분 방식은

(false / {enabled: true, scaling_factor: 0.0} / 오른쪽)을 전제로 할 경우, 다른 값을 얻게 됩니다.

이전에는 거의 정적이었던 클라이언트가 이제 20 Hz의 주파수로 움직입니다. 어태치 후 이를 일정한 상태로 간주하는 소비자는

처리한 경우, 옵트인 없이 새로운 동작이 나타납니다.

원인이 장치 범위 내의 쓰기 작업인 경우, 그리고 구식인 평평한 본문_방향-범위는 다음과 같습니다

표준 채널로 스며들기보다는 동일한 경로를 통해 이동합니다. 마이그레이션: 더 이상 이 이벤트를

업데이트의 원인이 아니라 세션 스냅샷에서 값을 읽어오면 됩니다. 이 값은 자동으로 업데이트됩니다.

또한 세션이 유지되는 동안에는 옵트인 절차 없이도 계속 적용됩니다. 해당 세션 범위 이벤트와

공지사항: 손잡이 / 토크 스케일링 / 중력 보정 해당되지 않습니다.

이는 ‘주요 기능 및 오류 수정’ 섹션에 게시될 오류 수정 사항입니다. 이 항목이 여기에 포함된 이유는

핸들 펌웨어 1.3.1 이상을 사용하는 모든 사용자에 대해 옵트인 없이 관측 가능한 값이 변경됩니다. 자신의 애플리케이션을

135도라는 기존 기준값으로 교정했기 때문에, 실제로 이전을 위한 작업이 필요합니다. 구조 변경은 없습니다.

사용 중단된 기능 {#deprecations}

설문 조사 간격이 0이 아니지만, 의도적으로 nicht 3.5.7에서도 사용 중단 표시됨 – 이 구문은

3.6에 할당됨.

주요 내용 {#highlights}

글을 쓴 사람뿐입니다. 두 번째 뷰어는 자체적으로 업데이트됩니다. 세션 업데이트됨-행사, 개최

꽃가루에 관하여 — 기록 세션당 정확히 한 건의 사건만 발생하며, 기록자에게는 두 건이 동시에 발생하는 일은 결코 없다.

Montage는 해당 세션을 구성한 사용자를 표시합니다. 현재 두 항목 중 어느 것을 보고 있는지 나타내는 레이블은,

이는 설계상 모든 출력 형식에서 해당됩니다.

장치의 부팅 과정이 기록되었으나 이후 다시 검사된 적은 없습니다. 이제 요청 시 자체 렌더링 주기에 따라 이 참조를

클라이언트 업데이트 — 서버 측에서 속도 제한을 적용하여, 빠른 클라이언트가 기기 연결을 과부하시키지 못하도록 — 그리고

설치가 실제로 완료되면 변경 사항을 한 번 보고해 주세요.

내부 개선 사항 {#internal-improvements}

Wireless VerseGrip의 관성 요동 보정: 그립의 절대적인 요동 각도를 연동된 Inverse3 의 움직임과 일치시키거나

그것이 고정되어 있는 Minverse ab. 일련의 품질 검사 기준이 충족되면, 하나의 수정 사항을 기록합니다.

그립의 펌웨어로 돌아갑니다. 이 모듈은 출고 시 비활성화되어 있으며, 실험적 모드가 켜져 있을 때만

옵트인 옵션에 접근할 수 있으며, 활성화된 손잡이가

할당됩니다 — 기기의 펌웨어에 데이터를 기록하는 함수의 경우, 이는 선택 사항이 아닙니다.

— 펌웨어 기능 및 기기 준비 상태 —를 기기 변경 전에 검증합니다. 이를 통해 다양한 기기가 혼합된 기기군을

두 번째 기기에서 오류가 발생했다는 이유만으로 펌웨어 버전이 반 단계 뒤처지는 일이 더 이상 없도록 해야 합니다.

두 명의 요청자가 동시에 요청을 보냈을 때 서로의 응답을 놓칠 수 있었으며, 모호한 값은 다음과 같이

“거절”과 “아직 없음” 모두에 해당되었는데, 이로 인해 거절이 재요청 쇄도로 이어질 수 있었습니다. 모든 요청은

이제 자체 토큰을 가지고 있으며, 전송 경로에 도달하지 못한 요청은 아무것도 기록되지 않고, 응답도 손실됩니다.

멈춰 버리는 대신 실패로 처리됩니다. 이를 수행하는 검사 실행은 다음이 발생하지 않는 한 비용이 들지 않습니다.

문의가 처리 중입니다.

펜을 도킹하면 포즈에 대한 완전한 재보정이 수행되며, 이는 출하된 모든 펜에 대해 다음 사항과 무관하게

펌웨어 버전이 올바른지 확인하십시오. 이 경로는 계산된 값에 적용되는 기능 하한치에서 명시적으로 제외됩니다.

수치 보정이 도입되었으며, 예외 사항은 추론된 것이 아니라 호출 지점에서 명시적으로 기술되어 있습니다.

오류 수정 {#fixes}

이름과는 달리, 이 필드는 스케일링 계수 에서 config/중력 보정 승수가 없음: 이는 추가적인

장치의 자체 중량 외에 엔드 이펙터에서 추가로 상쇄하는 유효 하중 질량(단위: 킬로그램). 재설정

그 이름을 문자 그대로 받아들여 “중립적인” 요소를 제시했다 1 다시 그녀—1킬로그램짜리 유령 페이로드. 이 장치는

그 후 손잡이를 위로 눌렀는데, 방금 연결된 기기는 그렇게 하지 않습니다. 이제 재설정을 하면 실제

기본값으로 되돌리기: 보정 활성화, 스케일링 계수 bei 0, 즉, 이 장치는 자체 무게를 지탱하며 아무런

Nutzlast를 설정하십시오. 만약 해당 애플리케이션에서 리셋 기능을 보정 강도를 높이는 데 사용했다면, 다음을 설정하십시오.

대신 원하는 값을 명시적으로 지정합니다.

기본 위치로 복귀 기능을 비활성화해 놓았으면서도 호출자에게는 해당 기능이 활성화되어 있다고 보고했습니다. 이제 재설정 시

실제로 공장 설정값(켜짐)으로 복원되며, 그 후 애플리케이션에서 읽어오는 값은 바로 그 값입니다.

해당 기기를 실제로 사용하는 경우.

3.5.6 이전 버전에서는 기기 자체에 저장된 쓰기 작업이 업데이트되었습니다. 즉, 해당 기기를 사용하는 모든 세션에서 공유되는

belegt —, 쓰기 클라이언트의 구성만 반영될 뿐, 장치 전체에 적용되는 경로는 누구에게도 업데이트되지 않았습니다. 모든

동일한 기기의 다른 클라이언트는 해당 값을 조회할 때까지 계속해서 이전 값을 보고했습니다. 이제 모든 활성 세션에 알림이 전송됩니다.

도킹 포인트는 도킹 작업이 끝날 때까지 유지되었기 때문에, 두 번째 도킹 시 첫 번째 거절이 두 번째 도킹의 종료로 간주되었습니다.

반복 창에서 처리되었습니다. 이제 반복 창은 도킹 시도가 있을 때마다 초기화됩니다.

한편, 준비 경로는 다른 락 아래에서 이를 읽었습니다. 이제 이 식별자는 올바른 락 아래에서

순간 스냅샷이 생성되며, 이후의 모든 경로(거절된 경로 포함)는 이 사본을 기반으로 처리됩니다.

그들은 페이로드와 체크섬을 조합한 뒤, 쓰기 잠금을 해제하지 않은 채 전송을 요청했고, 그 결과 두 개의 송신기가

공통 버퍼에 서로 중첩하여 쓸 수 있었다.

발생할 수 있는 호환성 문제 {#potential-breaking-changes}

삭제되었거나 경로가 변경되었으며, 공개 C-API에는 변경 내역이 없고, 설정 키의 이름도 변경되지 않았으며,

제거되거나 새로운 기본값이 지정됩니다. SDK의 미리보기 또는 실험적 인터페이스를 사용하는 애플리케이션은

활성화하되, 이번 주기에는 스위치 단계 변경 및 제거 작업을 포함한 마이그레이션 작업이 있습니다.

토큰 세트; 각 단계는 첨부된 엔지니어링 변경 로그에 기록되어 있습니다.

응답 구조가 변경되었지만, 재설정을 전제로 한 애플리케이션은 스케일링 계수 auf 1

...라고 입력하면 이제 공장 초기값이 적용됩니다. 0 — 두 경우 모두 보상 기능 자체는 활성화된 상태로 유지됩니다. 다음을 설정하십시오.

재설정에 의존하기보다는 명시적으로 처리해야 합니다. 위의 수정 사항을 참조하십시오.

응답 구조는 변경되지 않았지만, 재설정 시 원래 상태로 돌아간다는 점을 전제로 한 애플리케이션은

기본 설정이 비활성화되어 있었으나, 이제 활성화된 상태로 표시됩니다. 재설정 후 해당 설정을 비활성화하려면 명시적으로 비활성화하십시오.

필요함; 위의 수정 사항을 참조하십시오.

자신의 쓰기 작업이 완료될 때뿐만 아니라, 다른 클라이언트가 양쪽 모두에서 사용 중인 장치를 변경할 때도 이제 알림을 받게 됩니다.

그 후 구성이 완전히 재구성됩니다. 이는 앞서 설명한 팬아웃의 의도된 결과입니다;

이벤트가 발생했을 때 단순히 다시 읽어들이기만 하는 클라이언트는 변경할 필요가 없습니다.

주요 내용 {#highlights}

단계: 먼저 내부 알파 빌드, 그 다음 공개 베타 빌드, 이

안정 버전이 출시되기 전에 충분히 검증됩니다. 이제 모든 안정 버전 출시 전에 검증된 베타 빌드가 먼저 공개됩니다.

X.Y.Z-develop.N 번호가 매겨져 있던 것들은 이제 X.Y.Z-알파.N, 그 다음으로 X.Y.Z-베타.N 베타 채널에서.

시맨틱 버저닝 우선순위 규칙에 따라, 지금까지 “develop” 빌드는 “beta” 빌드보다 앞에 배치되었으나, 이번 이름 변경을 통해 이 순서가 영구적으로 수정되었습니다.

기존 내역이 유효합니다.

내부 개선 사항 {#internal-improvements}

1.0.228 -> 1.0.229 (Lockfile에서만 패치 버전이 변경됨), 릴리스 도구 의미 기반 릴리스

25.0.8 → 25.0.9 및 Alpine 컨테이너 기본 이미지 3.20 → 3.24.

오류 수정 {#fixes}

3.5.4 (2026-08-26) {#354-2026-08-26}

내부 개선 사항 {#internal-improvements}

오류 수정 {#bug-fixes}

3.5.3 (2026-08-06) {#353-2026-08-06}

내부 개선 사항 {#internal-improvements}

오류 수정 {#bug-fixes}

성능 개선 {#performance-improvements}

3.5.2 (2026-06-19) {#352-2026-06-19}

내부 개선 사항 {#internal-improvements}

오류 수정 {#bug-fixes}

성능 개선 {#performance-improvements}

3.5.1 (2026년 5월 28일)

내부 개선 사항

오류 수정

성능 개선

1년 전 API 개편 이후 지금까지 출시된 버전 중 가장 큰 규모의 업데이트입니다. 3.5.0 버전에서는 통합된 3D 수학 레이어, Minverse에 대한 완벽한 지원, 타입이 지정된 이벤트 스트림, 완전한 설정 API, 그리고 더욱 직관적인 HTTP 인터페이스가 도입되었으며, 그 외에도 1년 동안 축적된 버그 수정 및 사용 편의성 개선 사항이 포함되어 있습니다.

주요 내용 {#highlights}

새로운 기능 {#new-features}

기기 {#devices}

세션, 명령어 및 WebSocket {#sessions-commands-websocket}

HTTP {#http}

이벤트 {#events}

가시성 {#observability}

곧 3.6 버전에서 출시될 예정입니다 {#coming-in-36}

개선 사항 {#improvements}

오류 수정 {#fixes}

오류 수정으로 가득 찬 한 해였으며, 그중 가장 효과적인 수정 사항들은 다음과 같습니다.

사용 중단된 기능 {#deprecations}

현재는 여전히 작동하지만, 향후 주요 버전 업데이트 시 제거될 예정입니다. 답변에는 경우에 따라 필드가 포함될 수 있습니다. 사용 중단 경고.

| 구버전 | 대체 |

|---|---|

| POST /force_scale | POSTinverse |

| 게시물 /중력_보정 | POST /{device}/{id}/config/gravity_compensation |

| 게시물 /토크_스케일링 | POST /{device}/{id}/config/torque_scaling |

| POST /device_handedness | POST /{device}/{id}/config/handedness |

| POST /serial_enable | POST /settings/communication/serial/enabled |

| POST /experimental/features/grip_dropped_simulation_stopper | 설정 API |

| POST /experimental/features/screensaver_enable | 설정 API |

| WebSocket command_data.values | 위치, 벡터, 각도, 토크 |

| WebSocket 각운동량 설정 | 각운동량 설정 |

| WebSocket 포인터 위치 | 탐침 위치 |

| WebSocket 좌표 원점 설정 | configure.preset |

| WebSocket 기저 설정 세션 수준에서 | configure.basis |

호환성 안내 {#compatibility-notes}

3.4.19 버전 대비 중대한 호환성 변경 사항은 없습니다. 기존 통합 환경과 관련하여 중요도가 낮은 두 가지 참고 사항이 있습니다:

튜토리얼 및 문서 {#tutorials-documentation}